my_robot.m 本项目机械臂的DH表 traj_planning.m 使用matlab的RTB工具箱做的一个关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划测试 traj_path_threeinterp.m 和 traj_path_fiveinterp.m 关节空间的轨迹规划例子 重写了jtraj函数为Five_interp.m 增加了三次多项式轨迹规划函数 functions文件夹 该项目中所用到的函数 robot_model文件夹 一些机械臂的cad文件

可变刚度柔性机械臂的设计与实现，李阳光，王晨升，本研究利用类似于胳膊弯曲时肱二头肌与肱三头肌拮抗运动的机理设计变刚度可连续操作型机械臂。利用超弹记忆合金丝和3D打印支撑盘�

以压电双杆柔性臂为研究对象,采用Euler-Bernoulli梁模型简化机械臂,运用假设模态法描述弹性变形,将压电元件对臂的作用等效为一驱动力矩,依据拉格朗日方程推导耦合动力学方程,并利用Newmark法进行迭代求解。仿真与实验验证了动力学模型的有效性,模型具有准确、简单等特点,为后续振动控制的实施奠定了理论基础。

LQR与PD控制在柔性机械臂中的对比研究，路恩，杨雪锋，针对单杆柔性机械臂末端位置控制的问题，本文对柔性机械臂振动主动控制中较为常见的LQR和PD方法进行了控制效果的对比研究。首先，�

dobot-机械臂 兼容固件

FreeCAD中的机械臂模型是由.wrl和.csv文件两部分构成的，在FreeCAD的安装目录下\FreeCAD 0.18\data\Mod\Robot\Lib可以找个FreeCAD自定义的几个Kuka机械臂模型。其中.wrl文件主要是用来定义机械臂的外形特征和几何连接关系，.csv文件是用来保存6轴机械臂的DH参数和转角及速度约束。文档中具体介绍如何建立这两个文件。

基于STM32的Marlin三轴机械臂控制程序

UR 机械臂的用户手册和编程手册，主要介绍UR机械臂如何安装与使用，如何在示教器上编程和如何使用UR提供的编程接口

可以作为6轴机械臂的研究，及二次开发用

随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。