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压电型柔性机械臂动力学建模研究
压电型柔性机械臂动力学建模研究
上传者:
38672812
|
上传时间: 2023-12-15 08:10:18
|
文件大小: 525KB
|
文件类型: PDF
柔性机械臂
压电元件
动力学建模
拉格朗日方程
以压电双杆柔性臂为研究对象,采用Euler-Bernoulli梁模型简化机械臂,运用假设模态法描述弹性变形,将压电元件对臂的作用等效为一驱动力矩,依据拉格朗日方程推导耦合动力学方程,并利用Newmark法进行迭代求解。仿真与实验验证了动力学模型的有效性,模型具有准确、简单等特点,为后续振动控制的实施奠定了理论基础。
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