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可变刚度
柔性机械臂
的设计与实现
可变刚度
柔性机械臂
的设计与实现,李阳光,王晨升,本研究利用类似于胳膊弯曲时肱二头肌与肱三头肌拮抗运动的机理设计变刚度可连续操作型机械臂。利用超弹记忆合金丝和3D打印支撑盘�
2023-12-15 08:20:04
714KB
首发论文
1
压电型
柔性机械臂
动力学建模研究
以压电双杆柔性臂为研究对象,采用Euler-Bernoulli梁模型简化机械臂,运用假设模态法描述弹性变形,将压电元件对臂的作用等效为一驱动力矩,依据拉格朗日方程推导耦合动力学方程,并利用Newmark法进行迭代求解。仿真与实验验证了动力学模型的有效性,模型具有准确、简单等特点,为后续振动控制的实施奠定了理论基础。
2023-12-15 08:10:18
525KB
柔性机械臂
压电元件
动力学建模
拉格朗日方程
1
LQR与PD控制在
柔性机械臂
中的对比研究
LQR与PD控制在
柔性机械臂
中的对比研究,路恩,杨雪锋,针对单杆
柔性机械臂
末端位置控制的问题,本文对
柔性机械臂
振动主动控制中较为常见的LQR和PD方法进行了控制效果的对比研究。首先,�
2023-12-15 08:02:58
280KB
首发论文
1
七自由度
柔性机械臂
机构说明..doc
七自由度
柔性机械臂
机构说明..doc
2022-12-13 10:18:41
3.85MB
360°
柔性机械臂
.rar
数字控制系统的仿真实现,以360°
柔性机械臂
为例帮助你更好理解这门知识,通过对模型进行优化和调整改变仿真结果,对于研究人员和小白非常有用,
2022-01-09 17:40:47
8KB
aaa
1
基于粒子群优化的刚柔混合机械臂振动抑制规划
提出基函数叠加与粒子群优化(PSO) 相结合的振动抑制轨迹规划方法. 首先推导了各关节变量与模态坐标的关系, 采用正弦-梯形函数作为基函数构造各关节的角速度, 其中基函数的系数和幅值为待定参数; 然后将末端振动最小化轨迹规划转换为待定参数的优化问题, 并采用PSO 算法获得待定参数的最优值; 最后以双杆刚柔混合机械臂为例开展仿真研究. 仿真结果表明, 所提出的方法大大减小了机械臂末端的残留振动.
2021-09-13 16:33:43
376KB
柔性机械臂|空间机械臂|刚柔机械臂|振动抑制|粒子群优化算法
1
基于MATLAB的
柔性机械臂
控制教学演示平台.pdf
基于MATLAB的
柔性机械臂
控制教学演示平台.pdf
2021-06-27 13:04:36
3.87MB
matlab
程序
互联网
论文期刊
柔性机械臂
设计与分析
针对错综复杂空间环境的检测及维修等问题,结合自然界柔性体的结构特性及工作机理,研究设计一种
柔性机械臂
,由4节万向节型柔性臂组成。基于机器人机构学数学基础,分析机械臂的运动学方程,计算机械臂末端的位置方程与姿态方程;结合三维制图软件的运动仿真功能,并对所设计机械臂进行运动学仿真,求解其位移和加速度随时间的变化规律,为柔性机械手的设计提供一定的研究基础。
2021-06-24 20:30:36
1.94MB
柔性机械臂
运动学
仿真分析
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