matlab阻抗控制代码fbWecCntrl
注意：此代码功能齐全，但不受支持，用户不应期望对问题做出响应
fbWecCntrl是一组MATLAB函数和脚本，展示了波能转换器（WEC）控制设计的因果阻抗匹配方法。
该代码中应用的方法在日记纸（）中进行了详细说明，并且是最初在上发布的代码的一个分支。
@Article
{
Coe2020practical
,
title
=
{
A
practical
approach
to
wave
energy
modeling
and
control
}
,
journal
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{
Renewable
and
Sustainable
Energy
Reviews
}
,
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142
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2021
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10.1016/j.rser.2021.110791
}
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{
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1364032121000
2022-11-18 15:53:47
2.31MB
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该文章能较为详细的介绍当前外骨骼阻抗控制算法的实施，对阻抗算法有进一步的认识
2022-10-31 12:58:50
5.64MB
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基于固高运动控制卡的关节阻抗控制设计，武琦琦，田梦倩，为了提高机器人和外界环境之间更好的交互性，在现有位置控制的基础上来设计阻抗控制算法是重要的方法之一。首先介绍了SCARA机器人�
2022-08-08 13:26:11
987KB
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matlab阻抗控制代码自平衡和欠驱动双足外骨骼的鲁棒运动控制：任务优先级和反馈控制
艾哈迈德·法米·索利曼和巴坎·乌古鲁
基本信息
在这项研究中，我们的目标是对任意人类使用者的欠驱动双足外骨骼进行鲁棒的运动控制。
参见图1。为确保不受参数不确定性和外部干扰的影响，鲁棒和动态的行走行为，我们合成了三个截然不同的控制器，即质心动量控制（CMC），基本导纳控制器（BAC）和ZMP阻抗反馈（ZIF）。
为了了解最佳性能的控制器，我们针对12种不同的拟人化对象进行了一些模拟，涉及两个行走场景：1）无扰动动态行走，2）扰动动态行走。
对结果进行统计分析。
该存储库包含用于计算RecursiveAlgorithms文件夹中的Jacobian，惯性，科里奥利离心力和引力矩阵的递归算法。
除了用于重新生成图形的必要代码之外，还可以在StatisticsAnalysis文件夹中找到用于执行统计分析的ANOVA表和Post-Hoc表。
通过MSC.ADAMS和Simulink进行的一系列模拟实验获得了用于重新生成结果的数据。
将添加一个解释性文档Supplement.pdf来解释Documents文件夹中
2022-08-04 21:08:46
24.06MB
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本文档详细描述了PCB叠层设计，阻抗控制，并通过一个6层板的案例，来详细介绍如何设计操作，并利用SI9000软件来验证阻抗设计。
2022-05-06 10:23:41
1014KB
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感觉控制matlab代码sim_moplan
2
连杆机械臂、阻抗控制和交互式控制器参数学习的
MATLAB
仿真
参考
阻抗控制：
动力学：
二维运动学/静态/动力学：
代码改编自：
2022-04-28 10:28:01
18KB
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多关节位置控制器
锁住机器人的其他各关节而依次移动一个关节，这种工作方法显然是低效率的。这种工作过程使执行规定任务的时间变得过长，因而是不经济的。不过，如果要让一个以上的关节同时运动，那么各运动关节间的力和力矩会产生互相作用，而且不能对每个关节适当地应用前述位置控制器。因此，要克服这种互相作用，就必须附加补偿作用。要确定这种补偿，就需要分析机器人的动态特征。
1．动态方程的拉格朗日公式
动态方程式表示一个系统的动态特征。我们已讨论过动态方程的一般形式的拉格朗日方程如下：
2022-03-30 22:22:23
9.27MB
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ROS平台机器人仿真及控制，恒力，恒位置控制，无需知道环境刚度
2022-01-19 19:52:25
642KB
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