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上传时间: 2022-03-30 22:22:23
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多关节位置控制器
锁住机器人的其他各关节而依次移动一个关节,这种工作方法显然是低效率的。这种工作过程使执行规定任务的时间变得过长,因而是不经济的。不过,如果要让一个以上的关节同时运动,那么各运动关节间的力和力矩会产生互相作用,而且不能对每个关节适当地应用前述位置控制器。因此,要克服这种互相作用,就必须附加补偿作用。要确定这种补偿,就需要分析机器人的动态特征。
1.动态方程的拉格朗日公式
动态方程式表示一个系统的动态特征。我们已讨论过动态方程的一般形式的拉格朗日方程如下: