matlab阻抗控制代码-RobustExoControl:在这项研究中，我们的目标是对任意人类使用者的欠驱动双足外骨骼进行强大的运动控制。为
matlab阻抗控制代码自平衡和欠驱动双足外骨骼的鲁棒运动控制：任务优先级和反馈控制
艾哈迈德·法米·索利曼和巴坎·乌古鲁
基本信息
在这项研究中，我们的目标是对任意人类使用者的欠驱动双足外骨骼进行鲁棒的运动控制。
参见图1。为确保不受参数不确定性和外部干扰的影响，鲁棒和动态的行走行为，我们合成了三个截然不同的控制器，即质心动量控制（CMC），基本导纳控制器（BAC）和ZMP阻抗反馈（ZIF）。
为了了解最佳性能的控制器，我们针对12种不同的拟人化对象进行了一些模拟，涉及两个行走场景：1）无扰动动态行走，2）扰动动态行走。
对结果进行统计分析。
该存储库包含用于计算RecursiveAlgorithms文件夹中的Jacobian，惯性，科里奥利离心力和引力矩阵的递归算法。
除了用于重新生成图形的必要代码之外，还可以在StatisticsAnalysis文件夹中找到用于执行统计分析的ANOVA表和Post-Hoc表。
通过MSC.ADAMS和Simulink进行的一系列模拟实验获得了用于重新生成结果的数据。
将添加一个解释性文档Supplement.pdf来解释Documents文件夹中
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