3个MG995舵机和一个sg90舵机。可通过单片机程序控制（自动动作），可通过手机蓝牙控制（不包含app），可通过手柄控制（这部分代码包含在里面了）。

随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下： 首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。 其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。 然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控制图，对采用PD控制的机械臂的轨迹跟踪性能进行了仿真研究。 最后，为了使机械臂控制系统具有鲁棒性，设计了滑模控制器，并将PD控制与滑模控制两种控制方法的仿真结果进行对比。

URSDK 是.Net 版的 UR 机器人驱动，实现了 UR 机器人的 29999-30004 端口，提供 UR 机器人的远程调用，控制和监控功能。 文件包含：URSDK.dll、URSDK(.Net 4.0) 快速指南等，其中URSDK(.Net 4.0) 快速指南存在的错误及改正可参考 https://blog.csdn.net/momo026/article/details/81149421#comments

stm32+pca9685控制舵机机械臂，正点原子板子上完美通过。

二关节机械臂计算力矩跟踪控制，包括阶跃信号和正弦信号，程序能完好运行，并画出跟踪效果

这个程序非常好，是我的导师给我的，我用它发飙了一篇SCI，机械臂避障，用MATLAB仿真。

用MATLAB做的Simulink仿真程序，力与位置的协调控制，

这学期学习了ABB六轴机械臂的基本操作与使用，包括使用RobotStdio编程控制与仿真，以及使用示教器进行现场编程和数字信号通信的配置，将使用方法进行简单的归纳总结与大家分享

6自由度自由漂浮空间机械臂运动学建模，广义雅克比矩阵 (2013-04-02, matlab, 4KB, 0次).rar

用simulink中的SimMechanics模块搭建两关节机械臂模型，并用S-function函数编写控制程序，采用的是计算力矩法跟踪参考信号。 (2012-09-19, matlab, 14KB, 4次).zip