基于SIMULINK的S-函数的机械臂的控制和仿真

上传者: programmer0000 | 上传时间: 2019-12-21 20:27:42 | 文件大小: 10.63MB | 文件类型: zip
随着工业生产技术的迅猛发展,机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上,进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究,具体内容如下: 首先,对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述,并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。 其次,建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型,为机械臂控制工作奠定基础。 然后,针对二自由度机械臂设计PD控制器,并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控制图,对采用PD控制的机械臂的轨迹跟踪性能进行了仿真研究。 最后,为了使机械臂控制系统具有鲁棒性,设计了滑模控制器,并将PD控制与滑模控制两种控制方法的仿真结果进行对比。

文件下载

资源详情

[{"title":"( 20 个子文件 10.63MB ) 基于SIMULINK的S-函数的机械臂的控制和仿真","children":[{"title":"说明.txt <span style='color:#111;'> 64B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"源码","children":[{"title":"二连杆控制程序","children":[{"title":"滑模控制","children":[{"title":"untitled.mdl <span style='color:#111;'> 42.34KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"object.m <span style='color:#111;'> 1.29KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"geiding.m <span style='color:#111;'> 4.95KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"untitled.mdl.r2010a <span style='color:#111;'> 39.14KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"geiding.asv <span style='color:#111;'> 2.53KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"fal.m <span style='color:#111;'> 1.00KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"hm_plot.m <span style='color:#111;'> 814B </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"PD控制","children":[{"title":"lx_plot.m <span style='color:#111;'> 885B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"chap3_5input.m <span style='color:#111;'> 1.18KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"PD_Control.mdl <span style='color:#111;'> 34.24KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"hs_err_pid2808.log <span style='color:#111;'> 15.04KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"d2plant1.m <span style='color:#111;'> 1.33KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"tiaojie.m <span style='color:#111;'> 737B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"hs_err_pid4008.log <span style='color:#111;'> 15.13KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"chap2_1ctrl.asv <span style='color:#111;'> 988B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"chap2_1ctrl.m <span style='color:#111;'> 905B </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true}],"spread":true},{"title":"基于SIMULINK的S-函数的机械臂的控制和仿真-论文.doc <span style='color:#111;'> 1.44MB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"演示","children":[{"title":"9953.avi <span style='color:#111;'> 10.21MB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"需求","children":[{"title":"任务书.doc <span style='color:#111;'> 28.50KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true}],"spread":true}]

评论信息

免责申明

【只为小站】的资源来自网友分享,仅供学习研究,请务必在下载后24小时内给予删除,不得用于其他任何用途,否则后果自负。基于互联网的特殊性,【只为小站】 无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查;无论 【只为小站】 经营者是否已进行审查,用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。
本站所有资源不代表本站的观点或立场,基于网友分享,根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定,若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员,zhiweidada#qq.com,请把#换成@,本站将给予最大的支持与配合,做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明