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3-PPRR并联分拣机器人机构的
运动学建模
与仿真 (2011年)
对具有空间三平移自由度的3-PPRR并联分拣机器人进行运动学分析。基于机构的运动约束方程,求得机构的位置逆解的解析表达式。使用牛顿迭代法得到该机构的位置正解的数值解,并通过算例验证了其正确性;建立了机构输出运动参数与输入运动参数之间的速度和加速度关系的数学模型,得到机构速度、加速度正反解;通过在ADAMS中的运动仿真对所规划的运动轨迹进行验证。
2023-06-26 12:17:53
1007KB
自然科学
论文
1
FKine_fkine_orderbkb_机器人正
运动学建模
_DH_
基于DH的机器人正运动学,只要建立好机器人的DH模型,即可调用
2023-05-16 15:37:01
2KB
fkine
orderbkb
机器人正运动学建模
DH
1
带柔索双臂巡检机器人
运动学建模
与仿真
为研究带柔索双臂巡检机器人越障过程中手臂与箱体的运动规律,采用D-H参数法建立了机器人基本越障动作的连杆坐标系,推导出了机器人运动学方程;以机器人蠕动越障过程为例,结合相关约束条件分析计算了越障过程不同阶段具体的运动学方程.通计算机仿真分析,给出了双臂行走轮以及箱体的坐标变化曲线,仿真结果表明越障过程中机器人姿态变化稳定,各个驱动关节运动比较平稳,证明带柔索双臂巡检机器人的结构设计较为合理.
2022-10-01 17:42:50
990KB
机器人
柔索
越障
D-H参数
1
华中科技大学机器人学课件PPT,涵盖机器人运动学、动力学、轨迹规划、运动控制、导航定位及运动规划课程
华中科技大学机器人学课件PPT 涵盖机器人运动学、动力学、轨迹规划、运动控制、导航定位及运动规划课程 适合新手入门,老手复习,成手参考等 理论原理特别清晰 本资源来自B站公开课
2022-07-15 14:07:01
138.71MB
机器人
运动控制
路径规划
运动学建模
1
Delta机器人
运动学建模
及仿真
Delta机器人
运动学建模
及仿真,很好很强大的文档哦,走过路过不要错过。
2021-09-30 11:25:55
43.07MB
Delta机器人
1
6轴工业机械臂运动学算法.rar
先准备一根并品线,若干LED灯 按这个文件先安装opengl和opencv 然后就可以打开第一个实例,简单的使用并口发信号给led灯,控制亮与灭。第一步很关键。 认识并口的信号脚2-9脚。 2-9脚是数据0-7共8个。 1、14、16、17脚选通脚, 0x378,//2-9脚端口地址 0x37A;//1、14、16、17端口地址 输出总共12只脚,所以最高6轴联动。 输入有5只脚,可以接行程开关,原点开关,报警信号等 例程1学会这些就够了。 再学例程2,要用到计算机内部的高精度定时器,步进电机或伺服电机对脉冲要求较高,普能定时器精度不够,所以用到 LARGE_INTEGER nFreq;//计算机频率 LARGE_INTEGER nBeginTime;//开始时间 LARGE_INTEGER nEndTime;//结束时间 自己做win界面等。 再接下就是opengl和opengcv。这些也可不学,看自己用不用的到。 可以看下这几个实例程序。 这些程序的后处理可以通过hypermill(pof)sp10软件来处理,详细操作可以到youku搜"hypermill(pof)sp10" 机械手是自定义的".c"格式,
2021-05-25 17:26:35
147KB
机器人
运动学
建模
插补
1
汽车
运动学建模
前轮转向,后轮驱动的汽车运动学模型。根据当前的运动姿态,可以从模型中获知下一个时间点的位姿。
2019-12-21 21:44:30
220KB
运动学建模
1
6自由度自由漂浮空间机械臂
运动学建模
6自由度自由漂浮空间机械臂
运动学建模
,广义雅克比矩阵 (2013-04-02, matlab, 4KB, 0次).rar
2019-12-21 20:05:33
4KB
运动学建模
1
Delta机器人
运动学建模
及仿真
Delta机器人
运动学建模
及仿真
2019-12-21 19:38:31
11.06MB
Delta机器人
1
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