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空间机械臂
在线实时避障路径规划研究 (2007年)
针对目前
空间机械臂
避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点,对
空间机械臂
的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨。采用规则体的包络对障碍物进行建模,并借助C空间法的思想,把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内,将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题,并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索,从而大大减少了计算量,达到了在线实时规划的要求。最后在空间机器人仿真系统上对其进行了仿真研究,验证了该方法的可行性。
2023-04-18 22:37:26
372KB
工程技术
论文
1
高集成度
空间机械臂
模块化关节的研制 (2007年)
采用大中心孔设计方法成功地研制了高集成度
空间机械臂
模块化关节。该关节具有多种传感器,包括位置传感器、力矩传感器、温度传感器等,它的所有电气系统都集成在关节内部,包括传感系统、驱动系统、控制系统和电源系统。采用中心孔走线方式实现了关节的内部走线,避免了空间环境对导线及其传输信号的影响。针对所设计的关节进行了必要的关节性能实验,结果表明该模块化关节具有高刚度、大负载特点,其关节的位置输出能精确跟踪期望的轨迹,位置精度非常高,达到了0.01。
2023-04-08 16:45:45
2.06MB
工程技术
论文
1
自由漂浮
空间机械臂
非完整运动规划的粒子群优化算法* (2007年)
带
空间机械臂
航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统,由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。针对这一问题,利用非完整特性研究自由漂浮
空间机械臂
的三维姿态运动规划问题,导出带
空间机械臂
的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在运动规划中,引入Fourier基函数构成系统控制输入,对基函数的系数向量优化,提出一种应用粒子群优化的最优运动规划数值算法。数值仿真表明该方法对
空间机械臂
及航天器三维姿态运
2022-12-20 01:13:11
46KB
工程技术
论文
1
基于A_算法的
空间机械臂
避障路径规划_贾庆轩.pdf
针对
空间机械臂
在轨操作任务需求,提出一种基于 A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征,对 机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性,根据障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障 碍物发生碰撞的条件,进而求解
空间机械臂
的无碰撞自由工作空间。在此基础上,利用 A*算法在
空间机械臂
的自由工作空 间进行无碰撞路径搜索,实现了
空间机械臂
的避障路径规划。通过仿真试验验证了基于 A*算法的
空间机械臂
避障路径规划 算法的有效性与可行性。
2021-09-25 11:34:54
963KB
路径规划
机械臂
A星算法
1
基于粒子群优化的刚柔混合机械臂振动抑制规划
提出基函数叠加与粒子群优化(PSO) 相结合的振动抑制轨迹规划方法. 首先推导了各关节变量与模态坐标的关系, 采用正弦-梯形函数作为基函数构造各关节的角速度, 其中基函数的系数和幅值为待定参数; 然后将末端振动最小化轨迹规划转换为待定参数的优化问题, 并采用PSO 算法获得待定参数的最优值; 最后以双杆刚柔混合机械臂为例开展仿真研究. 仿真结果表明, 所提出的方法大大减小了机械臂末端的残留振动.
2021-09-13 16:33:43
376KB
柔性机械臂|空间机械臂|刚柔机械臂|振动抑制|粒子群优化算法
1
两连杆
空间机械臂
系统Simulink模型
附件为在读期间使用的
空间机械臂
系统动力学模型与配套的m文件,有助于完成毕业设计,方便测试控制算法,出图写文章
2021-04-16 21:09:14
20KB
Simuli
空间机械臂
空间机器人
动力学
1
一种
空间机械臂
对接的控制策略研究
一种
空间机械臂
对接的控制策略研究,邵曼,贾庆轩,为实现
空间机械臂
在舱体表面爬行过程中机械臂末端与指定对接口的对接任务,设计了一种针对整体对接过程的控制策略。首先根据接触
2021-03-25 16:40:51
247KB
首发论文
1
关于含间隙关节
空间机械臂
运动特性仿真研究.pdf
关于含间隙关节
空间机械臂
运动特性仿真研究
2021-01-28 04:36:05
1.49MB
仿真研究
1
空间机械臂
力与位置协调控制仿真代码
用MATLAB做的Simulink仿真程序,力与位置的协调控制,
2019-12-21 20:07:29
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matlab
空间机械臂
力与位置
算法
1
6自由度自由漂浮
空间机械臂
运动学建模
6自由度自由漂浮
空间机械臂
运动学建模,广义雅克比矩阵 (2013-04-02, matlab, 4KB, 0次).rar
2019-12-21 20:05:33
4KB
运动学建模
1
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