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一种双机械臂的避障运动
轨迹规划
方法
本文讨论一种应用于血凝检测系统的两自由度的双机械臂的运动
轨迹规划
的算法优化问题。机械臂是该系统的重要组成部分,其工作状态直接关系到整个系统运行的稳定和可靠。文中采用D-H矩阵对双机械臂的位置和姿态进行数学建模,进而通过基于笛卡尔空间的圆弧插补法进行路径规划,得到更加平滑机械臂运动轨迹。最后,使用优化的人工势场法,使双机械臂在无碰撞的情况下顺利达到目标点。MATLAB仿真实验证明改进的算法能够较好的弥补传统人工势场法的缺陷,提升机械臂运动
轨迹规划
效果。
2022-05-16 11:24:11
877KB
D-H矩阵
笛卡尔空间
圆弧插补法
人工势场法
1
基于虚拟支点倒立摆模型的双足机器人质心
轨迹规划
(2013年)
针对传统的双足机器人在摆动相机械能起伏较大,其能耗远高于人类的步行模式的问题,提出了一种基于虚拟支点倒立摆被动特性的双足机器人步态规划方法,在保证摆动阶段机械能近似守恒的前提下,同时保证压力中心点能够从脚跟移动到前脚掌,与人类步行的地面反力特性接近;为解决倒立摆微分方程没有初等解的问题,提出用线性倒立摆方程估算摆动角度。数值仿真结果表明,该方法在与人接近的步行参数下获得的运动模式其效率远高于传统方法。
2022-05-15 11:33:59
1.23MB
自然科学
论文
1
工业机器人的
轨迹规划
和控制.doc
工业机器人的
轨迹规划
和控制
2022-05-14 09:05:15
1.46MB
文档资料
工业机器人的轨迹规划和控制
人工智能-机器学习-面向表面制造的机器人工具
轨迹规划
方法.pdf
人工智能-机器学习-面向表面制造的机器人工具
轨迹规划
方法.pdf
2022-05-09 19:17:25
4.02MB
人工智能
机器学习
制造
源码软件
机器人的力控制-工业机器人的
轨迹规划
、生成与控制技术
机器人的力控制 机器人的力控制一般与位置控制融合在一起形成位置和力的混合控制。 例如:步行机器人在行走时,足与地面的接触力在不断变化,对腿的各关节控制是一个典型且严格的位置和力混合控制问题。腿在支撑状态时,由于机体的运动,支撑点与步行机器人重心间的相对位置在不断变化,导致足与地面接触力的不断变化,同时要对各关节的位置进行控制。在这种情况下,位置控制与力控制组成一个有机整体,力控制是在正确的位置控制基础上进一步的控制内容。
2022-05-06 18:02:28
2.15MB
综合资料
1
基于四阶贝塞尔曲线的无人车可行
轨迹规划
基于四阶贝塞尔曲线的无人车可行
轨迹规划
2022-05-02 18:05:07
4.5MB
文档资料
五次多项式
轨迹规划
MATLAB程序
可自定义DH参数和起始点的各个关节角度,得出各个关节的位移、速度和加速度曲线
2022-04-24 09:05:16
1KB
matlab
开发语言
1
基于ADAMS和MATLA动
轨迹规划
和控制的联合仿真.pdf
基于ADAMS和MATLA动
轨迹规划
和控制的联合仿真.pdf
2022-04-21 10:02:41
1.16MB
matlab
admas
基于Matlab的UR5机接模型运动学分析和
轨迹规划
.pdf
基于Matlab的UR5机接模型运动学分析和
轨迹规划
.pdf
2022-04-21 10:02:38
1.28MB
matlab
开发语言
机械手空间圆弧位姿
轨迹规划
算法的实现 (2012年)
为提高机械手的空间圆弧作业任务的轨迹精度,提出采用齐次矩阵和四元数法分别进行位置和姿态的
轨迹规划
方法.对于位置规划,先对空间圆弧所在平面的圆心角做归一化处理,再按照平滑角速度曲线规划位置轨迹上的插值点,并用齐次矩阵表示插补点的位置,保证了插补点的位置始终在所求圆弧上.姿态规划采用四元数圆弧曲线函数以及分段三次有理插值保形样条函数实现C2连续的姿态轨迹.算例验证表明,提出的位姿规划方法能够保证机械手末端执行器的轨迹精度,在位置精度及姿态平稳过渡有较高要求的机械手的实际应用方面有推广价值.
2022-04-16 13:17:51
319KB
自然科学
论文
1
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