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六自由度机械臂轨迹规划与运动学仿真_六自由度机械臂仿真_关节轨迹_
六自由度机械臂轨迹规划与运动学仿真_六自由度机械臂仿真_关节轨迹_
上传者:
42666807
|
上传时间: 2022-10-27 19:54:06
|
文件大小: 2.02MB
|
文件类型: RAR
六自由度机械臂仿真
关节轨迹
针对安川弧焊工业机器人手臂 MOTOMAN - MA1400 的构型特点,采用 D - H 法建立了机械臂的连杆坐标系,得到了以关节角度为变量的正运动学方程,利用 Matlab 进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划。
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