【关于四足机器人那些事】足端轨迹规划-复合摆线轨迹

机器人

在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自己给蹬倒了？这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中，根据零冲击原则[2]，规划出 3 条满足要求的足端轨迹，包括：复合摆线轨迹八次多项式轨迹分段五次多项式轨迹本篇先介绍第一个一、复合摆线轨迹该轨迹是摆线方程的延伸，我们先来看什么是摆线 1、摆线摆线，又称旋轮线、圆滚线，在数学中，摆线（Cycloid）被定义为，一个圆沿一条直线运动时，圆边界上一定点所形成的轨迹。它是一般旋轮线

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