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自动驾驶 轨迹规划
采样曲线
非对称约束
问题说明:给定任意初始条件,在不对称的速度、加速度,加加速度的限制下,如何规划一条最快回到给定位置和速度的曲线,也就是time optimal时间最短的曲线。 五次多项式曲线会出现overshoot问题,且形状不够灵活,限制了采样空间。 作者巧妙地将三阶time optimal问题划分为最多七个状态,设计七个状态的jerk和time来解决问题,速度快且满足需求,适用于自动驾驶中的横向规划采样轨迹。缺点时移植性差,公式较为固定。
2022-11-15 21:30:40
2.72MB
自动驾驶
采样曲线
不对称约束
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