％================================================== ============================％％“存在％移动障碍物的AGV快速轨迹规划的源代码：一种组合3维A *搜索和QCQP”。 ％李白，张友民，刘毅，钟祥，岑航杰，彭小燕，Kong启第33届中国控制与决策会议（CCDC），于2021年2月15日接受。％========= ================================================== ==================％（C）2021白李。 用户必须引用提到的相关文章％许可GNU通用公共许可v3.0％应该向IPOPT请求许可的AMPL。 将二进制文件放入％current文件夹中。 ％==================================================

teb_local_planner ROS软件包 teb_local_planner软件包为2D导航堆栈的base_local_planner实现了一个插件。 称为“定时弹性带”的基础方法可以在轨迹执行时间，与障碍物的分离以及在运行时遵守运动动力学约束的方面局部优化机器人的轨迹。 有关更多信息和教程，请参考 。 旋律开发分支的构建状态： ROS Buildfarm（节奏乐团）： 引用软件 由于花费了大量时间和精力进行开发，因此，如果您使用计划程序进行自己的研究，请至少引用以下出版物之一： C.Rösmann，F。Hoffmann和T. Bertram：独特拓扑结构中的集成在线轨迹规划和优化，《机器人技术和自治系统》，第1卷。 88，2017年，第142–153页。 C.Rösmann，W。Feiten，T。Wösch，F。Hoffmann和T. Bertram：考虑自主机器人动态

这里只需要提及Simulink中的初始时间和最终时间以及delta_x

RRT轨迹规划算法matlab程序，附带规划地图，有使用说明文档。

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基于MATLAB的五次多项式轨迹规划，可直接进行仿真，运行出仿真图。

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