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为了实现协作机器人的控制，对协作机器人进行了控制系统研究，在保证系统鲁棒性和实时性的前提下，提出了在PC机上，构建基于Ubuntu系统下结合ROS，利用CAN通讯的方式，搭建协作机器人的控制系统.最后通过仿真实验和实体机器人控制实验，验证协作机器人控制系统应用效果.实验结果表明，该协作机器人控制系统具备控制协作机器人进行路径规划的基本工作能力，能够很好的建立上下位机的通讯，进行协作机器人控制.同时本控制系统具有模块化、可移植性高、框架清晰、低延时等特点.

因为集成了全世界机器人领域顶级科研机构，包括斯坦福大 学、麻省理工学院、慕尼黑工业大学、加州大学伯克利分校、佐 治亚理工大学、弗莱堡大学、东京大学等多年的研究成果，开源 机器人操作系统(Robot Operating System，简称ROS)甫一问世 便受到了科研人员的广泛关注。随后，ROS 又借助开源的魅力吸 引了世界各地机器人领域的仁人志士群策群力，推动其不断进步。 2013 年麻省理工学院科技评论(MIT Technology Review)指出: “从 2010 年发布 1.0 版本以来，ROS 已经成为机器人软件的事实 标准(de facto standard)”。 译者在德国汉堡大学攻读博士学位期间，有幸于 2010 年成 为 ROS 的第一批用户，并将其介绍给身边的同事以及国防科技大 学的老师和同学。2013 年，译者所在研究团队将 NuBot 中型组足 球机器人的软件系统移植到了 ROS 框架下，并于 2014 年和 2015 年分别参加了在巴西若昂佩索阿和中国合肥举办的机器人足球世 界杯。使用 ROS 后 NuBot 足球机器人软件系统的鲁棒性、易用性 和可维护性均有大幅度 高。对我们将 ROS 用于中型组足球机器 人的工作，国际同行给予了非常积极的评价。

之前使用ROS的时候只用了C++，没有发现cv_bridge这个坑，最近增加了一个使用tensorflow2的节点，为此使用Anaconda配置了一个只有Python3.7的环境，运行cv_bridge时出现报错 from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost) (前面还有很多，这是最后两行） 查了很多资料，发现问题出在ROS自带的cv_bridge只支持

ROBOTIS OP3 是 ROBOTIS 继 ROBOTIS OP（又名“DARWIN OP”）和 ROBOTIS OP2（又名“DARWIN 2”或“DARWIN OP2”）之后推出的最新微型人形机器人平台。 ROBOTIS OP3 的显着变化之一是在执行器中通过将 MX-28 执行器替换为 XM-430 执行器。 通过将基于 Atom 的 SBC（单板计算机）替换为基于 Intel i3 的 NUC，内部 PC 也进行了另一项重大更改。 XM-430 支持 DYNAMIXEL 协议 2.0，OP3 改进了扭矩以及基于电流的控制并加载了各种功能。 英特尔 NUC 允许高度改进的计算能力，支持 64 位操作系统和蓝牙 4.1。 此外，OP3 是在 ROS（Robot Operating System）下开发的，以利用 ROS 生态系统中的各种软件包。 与之前的机器人相比，所有这些硬件改进和 ROS 支持使开发人员可以更加专注于研发。

AGX对应的配置源码 yolo源码以及ros_yolo5的源码，修改了对应的代码

cadrl_ros（使用Deep RL避免冲突） 用Deep RL训练的动态避障算法的ROS实现 纸： M.Everett，Y.Chen和JP How，《具有深度强化学习的动态决策代理之间的运动计划》，IEEE / RSJ国际智能机器人和系统会议（IROS），2018年 论文： : 视频： : Bibtex： @inproceedings{Everett18_IROS, address = {Madrid, Spain}, author = {Everett, Michael and Chen, Yu Fan and How, Jonathan P.}, bookti

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