基于粒子群优化的刚柔混合机械臂振动抑制规划
提出基函数叠加与粒子群优化(PSO) 相结合的振动抑制轨迹规划方法. 首先推导了各关节变量与模态坐标的关系, 采用正弦-梯形函数作为基函数构造各关节的角速度, 其中基函数的系数和幅值为待定参数; 然后将末端振动最小化轨迹规划转换为待定参数的优化问题, 并采用PSO 算法获得待定参数的最优值; 最后以双杆刚柔混合机械臂为例开展仿真研究. 仿真结果表明, 所提出的方法大大减小了机械臂末端的残留振动.
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