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柔性机械臂设计与分析
柔性机械臂设计与分析
上传者:
38593738
|
上传时间: 2021-06-24 20:30:36
|
文件大小: 1.94MB
|
文件类型: PDF
柔性机械臂
运动学
仿真分析
针对错综复杂空间环境的检测及维修等问题,结合自然界柔性体的结构特性及工作机理,研究设计一种柔性机械臂,由4节万向节型柔性臂组成。基于机器人机构学数学基础,分析机械臂的运动学方程,计算机械臂末端的位置方程与姿态方程;结合三维制图软件的运动仿真功能,并对所设计机械臂进行运动学仿真,求解其位移和加速度随时间的变化规律,为柔性机械手的设计提供一定的研究基础。
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