人工智人-家居设计-Leader-following多智能体系统的分散式自适应同步控制.pdf

人工智人-家居设计-RoboCup中多智能体系统协作的研究与实现.pdf

本文着重研究具有障碍物环境的地面多机器人系统的协同编队控制。 每个机器人均由Euler-Lagrange动力学建模，在2D空间中具有未知的干扰。 为每个机器人设计了一个基于辅助误差变量的自适应协作控制器，以使所有机器人最终都能在有限的时间内实现所需的编队，同时保持避开障碍物的能力。 通过相应的李雅普诺夫函数分析了有限时间控制的稳定性和地层性能。 最后，仿真实例证明了该算法的有效性。

​ 本文研究的一致性编队控制是刘腾飞的一篇论文： Distributed formation control of nonholonomic mobile robots without global position measurements 原文链接如下： Distributed formation control of nonholonomic mobile robots without global position measurements - ScienceDirect 主要对其进行MATLAB仿真以及分析 详细内容见博客： https://blog.csdn.net/weixin_44346182/article/details/125355548 ​

对论文目标点控制进行复现 ​  基于目标点的编队控制：参考论文： https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109815003234 MATLAB代码 详细内容见博客 https://blog.csdn.net/weixin_44346182/article/details/124536613?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22124536613%22%2C%22source%22%3A%22weixin_44346182%22%7D&ctrtid=ZUq0r ​

领导－跟随多智能体系统有限时间一致性

针对多机器人编队控稍中的队形形成问题进行研究。利用控制算法中的人工势场法解决多机器人队形形成问题，结构简单、易于计算，方便对多机器人实时控制。首先，针对多机器人的队形位置用目标点搜索算法，寻找到正确的队形位置点，防止多机器人在空间内绕路，减少编队时间；然后，通过人工势场算法规划各机器人的路径，在机器人行进过程中，利用优先级蔽障方法避免与其他机器人碰撞；最后，对多机器人的队形形成进行仿真，实验证明队形形成的有效性，算法简单易于实现。

针对随机切换拓扑条件下离散多智能体系统的二阶分组一致性问题进行了研究，设计了一种新颖的分组一致性协议。该协议不依赖于保守的假设条件，能全面反映系统中智能体在分组内与分组间的相互影响。基于矩阵理论和新协议，得到了在马尔可夫切换拓扑条件下，系统达到分组一致的充分条件。在证明过程的结尾部分，使用线性不等式（LMI）工具给出了获取协议中控制参数的算法。最后，通过数字仿真实例证明了理论结果的有效性。

网络化多智能体系统一致性问题综述，张协衍，章兢，本文对网络化多智能体系统一致性问题的研究现状进行综述。以线性模型的发展为主线，考虑采样、控制律实施、时延以及拓扑切换等网

在本文中，我们主要研究一般线性多智能体系统的有限时间共识问题。 提出了一种合适的事件触发控制策略。 该策略具有一些理想的属性，包括：分布式，独立和异步。 理论证明，在这种事件触发的控制方案下，无论初始条件如何，多智能体系统都可以在一定时间内达成共识。 另外，在没有发现奇异触发问题的情况下，我们证明了该提议的事件触发控制协议的可行性。 最后，我们提出了一些仿真图，以证明我们的结论的有效性。