避障多机器人系统编队控制设计
本文着重研究具有障碍物环境的地面多机器人系统的协同编队控制。 每个机器人均由Euler-Lagrange动力学建模，在2D空间中具有未知的干扰。 为每个机器人设计了一个基于辅助误差变量的自适应协作控制器，以使所有机器人最终都能在有限的时间内实现所需的编队，同时保持避开障碍物的能力。 通过相应的李雅普诺夫函数分析了有限时间控制的稳定性和地层性能。 最后，仿真实例证明了该算法的有效性。
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