集成式卡尔曼滤波器的MATLAB代码，十分好用，而且在降雨预测，径流预测中使用，取得很好的效果。这一算法除了计算效率很好，预测技能对滤波器中的噪声公式相当不敏感，这意味着实验设置很强的，仅仅需要较少的调整。
2021-10-11 09:58:34
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卡尔曼滤波课程中8次课程作业，包括仿真MATLAB源码和技术文档。
包含 基本卡尔曼滤波，信息滤波，遗忘滤波，UKF，EKF，平方根滤波等等。是西工大严恭敏老师所带研究一年级课程。文档比较严谨和实用。
2021-10-11 09:28:03
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本文内容部分是基于参考链接进行的摘抄和编辑，为的是加强自己的阅读效果，留下阅读的笔记，内容做过深度阅读和改动，参照部分版权属于原作者所有。
2021-10-10 17:36:02
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matlab过滤器代码本文使用的Matlab代码：M。Brossard，S。Bonnabel和A.Barrau，用于视觉惯性SLAM的不变卡尔曼滤波，第二十一届国际信息融合会议（FUSION）
，第2021--2028页，2018年。
可提供EUROC数据集。
Matlab代码以清晰的方式编写，因为不是以计算优化或可实现的方式编写的。
请通过以下方式与通讯作者联系
引文
如果您在研究中使用此代码，请引用：
@INPROCEEDINGS{2018_Brossard_Invariant,
author
=
{Martin
Brossard,
Silvère
Bonnabel,
and
Axel
Barrau},
booktitle={2018
21st
International
Conference
on
Information
Fusion
(FUSION)},
title={Invariant
Kalman
Filtering
for
Visual
Inertial
SLAM},
year={2018},
pages={2021-2028},
doi={10.23919/ICIF.2
2021-10-10 16:53:03
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matlab偏差代码接触辅助不变EKF
该存储库包含接触式不变扩展卡尔曼滤波器的Matlab
/
Simulink实现示例。
该过滤器是为在Cassie系列两足动物机器人上使用而设计的，但是可以很容易地将其修改为其他系统。
所包括的测量数据集是通过模拟Cassie行走生成的。
该过滤器的开发和解释如下：。
目前正在开发用于过滤器的C
++库和ROS包装器。
运行示例
打开Matlab到“
matlab_example”文件夹。
运行scipt“
run_RIEKF_test.m”。
这将打开并运行simulink模型，并将测量数据存储在“
/
data”文件夹中。
模拟完成后，将出现一些绘图，用于分析状态估计器的结果。
可以在“
example_code
/
RIEKF_InitFcn.m”脚本中更改过滤器参数。
运行simulink模型时，该脚本会自动执行。
可调参数
以下参数将影响进入滤波器的实际噪声测量：
gyro_true_bias_init初始陀螺仪偏置
accel_true_bias_init初始加速度计偏差
gyro_true_noise_std添加到陀螺仪测量中的噪声的
2021-10-10 16:39:47
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图1:主板PCB图
主板功能描述:5V稳压电路
3.3V稳压电路
拨码开关
蓝牙
线性CCD X 2
编码器 X 2
舵机 X 2
图2:驱动板PCB图
功能:双电机驱动
供电:7.2V
芯片清单:
器件 型号 主要参数 器件详情链接
主控芯片 K60 5Vhttps://www.datasheet5.com/pn-MK60FX512VLQ15-108540...
稳压芯片 LM2940 5Vhttps://www.datasheet5.com/datasheet/LM2940/3082300...
AM1117 3.3Vhttps://www.datasheet5.com/datasheet/LM1117/3092756...
驱动芯片 7960/7971 7.2vhttps://www.datasheet5.com/pn-BTN7971B-1442270
注:芯片的数据手册等信息可以在集成电路查询网站搜索https://www.datasheet5.com/
芯片询价和在线购买链接https://www.bom2buy.com/
程序代码设计:
依靠线性CCD每隔0.5ms采集的道路信息，加以前瞻性辅助定位当前赛道环境，输出相应的PWM波和舵机打角。
硬件电路设计心得:
由于智能车能拿来放置电路板的空间非常有限，所以主板设计长度与车身同宽，宽度正好介于电池和舵机之间，不会影响轮胎的转向，由于车身中间打孔比较方便，所以将电路板的孔设计在中间，这将有利于主板的固定。
有5V的稳压电路和3.3V的稳压电路，这基本满足所有器件的正常工作要求。
预留了3个线性CCD接口，满足多CCD巡线要求。
预留了两排I/O接口，方便功能不足的时候扩展主板功能。
拨码开关方便模式选择和档位控制
试跑心得:
根据现场环境的光线，CCD的曝光要采用自适应曝光。
曝光时间越短，控制性能越好。
2021-10-10 16:03:57
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当车辆使用很长时间后，用户发现方向转向沉重、发抖、跑偏、不正、不归位或者轮胎单边磨损，波状磨损，块状磨损，偏磨等不正常磨损，以及用户驾驶时，车感漂浮、颠簸、摇摆等现象出现时，就应该考虑检查一下车轮定位值，看看是否偏差太多，及时进行修理。
2021-10-10 15:23:54
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卡尔曼滤波经典书籍，Introduction To Random Signals And Applied Kalman Filtering，英文原版第3版
2021-10-10 14:36:59
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基于遗传算法的模糊卡尔曼滤波器 基于遗传算法的模糊卡尔曼滤波器 基于遗传算法的模糊卡尔曼滤波器 基于遗传算法的模糊卡尔曼滤波器
2021-10-10 13:35:52
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