基于Turtlebot的自主移动机器人仿真. 本文中所述的自主移动机器人采用turtlebot, 从Kinect 采集点云传入obstacle avoidance 节点中,给出避障转向; navigation节点根据机器人避障转向信息和收到的指令信息做出最终的控制决策,传入到locomotion节点; 最后locomotion节点给出机器人的运动控制命令.

用于SLAM的，如何比较两断轨迹，以及如何将这两段轨迹用pangolin在界面中绘制出来

主流VIO技术综述及VINS解析_崔华坤等、ICE-BA论文分析及GBA代码解析、ROVIO论文推导及代码解析_V5_byHK20181018、VINS论文推导及代码解析_可公开_崔华坤_190221_V12

收集了SLAM常见面试题，且大部分都给出了相关的参考答案。没有积分的同学，也可以参考博客：

使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件:对产生的轨迹进行绘制,保存的KeyFrameTrajectory.txt格式.保存的格式为时间戳+平移+旋转.绘制轨迹其实只要有平移就行了,因为在图上体现不出一个点的方向

在Win32平台下编译的ptam 与ptamm项目，摄像头是依赖与opencv库。

ros中LaserScan 消息转化成PointCloud2d 的demo，包含两个topic，从/scan接收sensor_msgs::LaserScan然后转化成sensor_msgs::PointCloud 之后发布到/pointcloud topic

东北大学吴博讲解ORB_SLAM的文档，仅有文档。

g2o是视觉SLAM中常用的图优化库，该文档主要介绍其使用方法和细节。

ROS机器人驱动板，平衡小车驱动板，大功率电机驱动板 ROS机器人驱动板，ROS机器人控制板，电机驱动板，板子是给大功率ros小车设计的，也可以用于平衡小车以及多种智能车的用途，引出了四个电机编码器一体接口，减少繁琐的的接线采用了stm32f103zet6为控制器，144引脚，硬件资源足够，电机驱动采用的是btn7971B芯片，功率足够大，可以载人，可以驱动24V电机，可以驱动大电流电机，大范围电源输入6V-35V，采用双LM25965.0芯片，板子引出5V-3A双USB口轻松给树莓派或者nanopi供电，除此之外引出了多个串口，iic接口，方便添加外设和调试，编码器以及电机接口一体化省去接线烦恼，引出oled接口以及gy-85陀螺仪接口，引出了MINIUSB以及MICORUSB两种接口，两个接口均带有转串口电路，支持串口下载。性价比较高，引脚定义与rikirobot（riki同款板子1300）小车的一致，经过本人测试完全兼容底层驱动代码。本人可提供一定的技术或硬件指导。