文章目录SLAMMap常用SLAM算法Gmapping计算图Gmapping ServiceGmapping ParamKarto(比较早)计算图 SLAM Simutaneous Localization And Mapping 本文主要关注的是SLAM的工程上的实现。SLAM的字面意思就是同步定位和建图，它最主要的任务也就是定位和建图，且要满足同时的要求。所以SLAM通常是指机器人在未知的环境创建地图，并通过地图进行定位。 针对这些问题，ros提供了一些算法包：Gmapping、Karto、Hector、Cartographer、AMCL自适应蒙特卡洛定位（定位最常用）、Navigati

Webots+ROS学习记录(3)——四轮移动机器人 一、四轮移动机器人模型 本教程的目的是从头创建你的第一个机器人。这个机器人将由一个身体、四个轮子和两个距离传感器组成。结果如图1所示。图2从俯视图显示了机器人的坐标关系。 二、步骤 a) 新建一个仿真 新建一个工程，确保你的新world里面有地面、墙壁和照明（ground, the walls and the lighting）保存world文件为4_wheels_robot.wbt。 在给出创建机器人模型的规则之前，需要一些定义。 包含Solid节点及其所有派生节点的集合称为solid节点。类似的定义也适用于Device, R

此代码资源是我的博文:十五. 单线激光雷达和视觉信息融合,配套的ROS实践功能包. 使用前请确认并修改: 1. 你的单线雷达和相机发布的topic消息; 2.single_ladar_and_camera_fusion.launch为此功能包启动launch; 3.start_lidar_camera.launch为启动我机器上单线激光雷达和相机的launch. 使用时请按你的实际环境进行配置,或者干脆放弃此文件, 用你自己熟悉的方式启动你机器的相机和Lidar节点; 4.start_lidar_camera.launch文件中我还发布了相机和激光雷达的位姿信息(联合标定信息)到ROS的TF. 代码中会用到此数据进行相机到激光雷达的三维坐标系变换. 使用时请确认你的环境也有这样的TF;

对象姿势估计演示 本教程将介绍在Unity中使用UR3机械臂执行姿势估计所需的步骤。 您将获得将ROS与Unity集成，导入URDF模型，收集标记的训练数据以及训练和部署深度学习模型的经验。 在本教程结束时，您将能够在Unity中使用机械臂执行拾取和放置操作，并使用计算机视觉感知机器人拾取的对象。 是否想跳过本教程并运行完整的演示？ 查看我们的。 是否想跳过本教程，而专注于为深度学习模型收集训练数据？ 查看我们的。 注意：该项目是使用Python 3和ROS Noetic开发的。 目录 这一部分包括下载和安装Unity编辑器，设置基本的Unity场景以及导入机器人。 我们将使用软件包导入。 本部分重点介绍使用Unity Computer Vision 进行数据收集的场景。 您将学习如何使用“感知包化器”对场景的各个部分进行随机化，以便在训练数据中创造多样性。 如果您想了解更

三轮全向轮的结构设计，需要三个轮子每两个轮子之间相差120度，车轮的安装方式决定了我们的运动学模型。 机器人控制的基础是运动学分析，利用运动学分析，可以得出机器人运动过程中各类参数的变化规律和相互之间 的关系，对这些参数进行控制，才能使机器人在我们的控制下进行移动。一般的安装结构都是下图的安装方式， 轮子到底盘中心的位置都相等，轮子角度间隔120度，底盘可以是三角形也可以是圆形。

Routeros无线网络配置 该教程对 WLAN 的基础知识和常见问题都做了普通的讲解，对现在主流的 WLAN 网络的常见连接方式如：点对点、点对多点、中继、WDS 和 Mesh 网络做了讲解和配置说明，能让阅读者对 MikroTik 产品的 WLAN 应用和配置等得到充分了解。

matlab官方定位代码UWB多范围跟踪 ROS软件包，用于使用超宽带（UWB）无线电进行跟踪。 目标需要一个UWB标签，并由具有多个UWB无线电的跟踪器（即机器人）进行定位。 该程序包由三个节点组成： uwb_serial ：从串行端口读取二进制消息。 有关嵌入式板的相应UWB驱动程序，请参见。 uwb_multi_range ：处理来自uwb_serial的多范围时间戳，并发布已校准和未校准的范围。 uwb_tracker ：处理来自uwb_multi_range的校准范围，并使用扩展卡尔曼滤波器跟踪目标位置。 它发布了滤波器的状态和协方差，还发布了相应的变换。 依存关系 Boost（系统和线程模块） 麻木 科学的 红润的 安装 在ROS catkin工作区中签出存储库，然后像往常一样构建工作区。 用法 您可以使用以下命令启动所有三个节点 roslaunch uwb uwb.launch 可以将许多参数（例如串行端口，波特率，转换帧和参数文件）指定为参数。 有关详细信息，请参见启动文件。 可以通过rosparam定义更多低级参数（默认参数在大多数情况下应该很好）。 查看节点的代码以

适合学习ROS操作系统的学生和工作人员学习

RS到Velodyne 用于将Robosense点云转换为Velodyne点云格式的ros工具，可直接用于下游算法，例如LOAM，LEGO-LOAM，LIO-SAM等。 当前支持XYZI和XYZIRT格式的RS-16和RS-Ruby LiDAR点云。 更多LiDAR型号支持即将推出。 使用情况 1. XYZI 对于来自/rslidar_points XYZI格式的点云： rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZI 输出点云是Velodyne格式的XYZIR点云/velodyne_points 。 2. XYZIRT 对于来自/rslidar_points XYZIRT格式的点云（请注意，您需要最新的驱动程序才能获得这种类型的点云）： rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT 输出点云是Ve

matlab代码保密 Matlab-GUI-界面 目标 ： Matlab GUI与ROS和CARLA的接口 以便更好地了解ROS。 增强了访问ROS及其功能的便利性。 可视化来自所有可用传感器数据的实时反馈。 实时轨迹映射 实时车辆控制和环境映射。 框架 ： 这里显示了项目的概述。 实现最终目标的方法如下所示。 免责声明： 由于机密性的原因，我到目前为止尚未上传任何代码。 但是要了解我的项目，请转到下面的演示部分。 如有任何疑问和澄清联系。 使用的工具 ： Python ROS（机器人操作系统） Matlab的 卡拉 腻子（SSH） Rviz（ROS），Pygame（Python） 项目演示 您可以从此链接查看一些视觉效果：