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上传时间: 2022-03-28 21:14:03
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文件大小: 34.49MB
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对象姿势估计演示
本教程将介绍在Unity中使用UR3机械臂执行姿势估计所需的步骤。 您将获得将ROS与Unity集成,导入URDF模型,收集标记的训练数据以及训练和部署深度学习模型的经验。 在本教程结束时,您将能够在Unity中使用机械臂执行拾取和放置操作,并使用计算机视觉感知机器人拾取的对象。
是否想跳过本教程并运行完整的演示? 查看我们的。
是否想跳过本教程,而专注于为深度学习模型收集训练数据? 查看我们的。
注意:该项目是使用Python 3和ROS Noetic开发的。
目录
这一部分包括下载和安装Unity编辑器,设置基本的Unity场景以及导入机器人。 我们将使用软件包导入。
本部分重点介绍使用Unity Computer Vision 进行数据收集的场景。 您将学习如何使用“感知包化器”对场景的各个部分进行随机化,以便在训练数据中创造多样性。
如果您想了解更