ROS移动底盘制作教程.pdf
三轮全向轮的结构设计，需要三个轮子每两个轮子之间相差120度，车轮的安装方式决定了我们的运动学模型。
机器人控制的基础是运动学分析，利用运动学分析，可以得出机器人运动过程中各类参数的变化规律和相互之间
的关系，对这些参数进行控制，才能使机器人在我们的控制下进行移动。一般的安装结构都是下图的安装方式，
轮子到底盘中心的位置都相等，轮子角度间隔120度，底盘可以是三角形也可以是圆形。
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