ORB-SLAM2 ORB-SLAM2 作者： 、 、 和 ( )。 原始实现可以在找到。 ORB-SLAM2 ROS 节点 这是用于单目、立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现，用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建（在具有真实比例的立体和 RGB-D 情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位相机。 此实现删除了穿山甲依赖项和原始查看器。 所有数据 I/O 都通过 ROS 主题处理。 对于可视化，您可以使用 RViz。 该存储库由代表。 特征 完整的 ROS 兼容性 支持大量开箱即用的相机，例如英特尔实感系列。 有关列表，请参阅运行部分 通过 ROS 主题的数据 I/O 可以在运行时使用 rqt_reconfigure gui 设置参数 通过显着加快 vocab 文件加载速度非常快的启动 基于完整地图保存和加载功能。 通过启动文件加载所有参

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自用

ORBSLAM2运行自己的图片序列，首先进行数据准备。我这里是通过摄像头采集到的视频。先要将视频处理成一帧一帧的图片，然后生成rgb.txt。然后运行

ORB_SLAM2 特征法SLAM 单目 双目 RGBD * ORB主要借鉴了PTAM的思想，借鉴的工作主要有 * Rubble的ORB特征点； * DBow2的place recognition用于闭环检测； * Strasdat的闭环矫正和covisibility graph思想； * 以及Kuemmerle和Grisetti的g2o用于优化。

该资源包是提取和跟踪的特征点使用ORB。ORB特征的提取过程非常快，适合用于实时性强的系统。该资源包没有进行编译，而是自己需要手动编译的！

Osmap：ORB-SLAM2地图序列化 OSMAP代表Orb-Slam2地图。 这是ORB-SLAM2的序列化附录。 ORB-SLAM2是一种可视化SLAM，可从视频流生成点云（某种）地图，因此可以将自身定位在该地图中。 GitHub ar上的ORB-SLAM2代码为是开放源代码，并被用作支持其论文ORB-SLAM2的概念证明：ORB-SLAM2：一种用于单目，立体声和RGB的开源SLAM系统-D相机。 ORB-SLAM2不是最终产品。 它会生成地图，但是无法将其保存到文件中，也无法从文件中加载它们。 提出了许多建议，以将该功能添加到GitHub上的ORB-SLAM2代码中，但是将地图保存到文件的文件超出了项目的使用范围。 在分析了许多serializartion提案之后，我自己制定了一种算法，并且对地图文件有了一些经验，我决定从头开始重新启动该项目，并定义一个具有更广泛目标的文件

不含锁的文件，不缺lib。其他改好，直接运行。所有原创皆免费。

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参考这篇文章做的pdf 文件https://blog.csdn.net/snnily/article/details/79560722 具体视频讲解可以参考 https://v.qq.com/x/page/p0526c7c1cm.html