此资源包里包括发布位姿所需要的文件，以及对应的文件正确的放置位置。

对ORB-SLAM2进行了注释根据流程写了脑图

ORB_SLAM需要修改的部分包括CMakelist.txt和rgbd_tum.cc，这部分需要较大改动。首先看rgbd_tum.cc，由于我们打算完成一个实时系统，所以不在需要数据的读取、color和depth的匹配；可以省去相当部分的工作。最后展示所有的rgbd_tum.cc代码。

ORB-SLAM2源码详解尽管可以用于立体视觉，ORB-SLAM2主要是单目SLAM系统，也就是只有一个相机（摄像头）的系统，主要用于特征识别，自主导航。ORB-SLAM2的硬件传感器也就是这一种，当然也可以加入其它传感器，比如IMU，激光雷达，超声波等。它应用于机器人，无人驾驶，无人机，增强现实AR，这样的产品中。基本来说，ORB-SLAM2还是属于计算机视觉的一个类别。 然而，由相机拍出的照片进行分析用于导航，并不简单，单纯对于以单目RGB相机为传感器的系统来说，需要从平面图像中恢复3D场景，同时既然用于导航地图的构建又比不可少，最后还要评估前述工作的一系列结果。这并不是单一程序或算法能够完成的工作，SLAM更像是一系列软件系统的集成，中间涉及到各种方法和步骤。

里面详细推导了ORB_SLAM2的很多公式，比看原论文容易理解

ORB-SLAM 它是一个完整的 SLAM 系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一种完全基于稀疏特征点的单目 SLAM 系统，同时还有单目、双目、RGBD 相机的接口。资源包含ORB-SLAM2和ORB-SLAM3详细的中文注释版本的源码。

视觉SLAM三维建图开源项目，ORB-SLAM2程序算法论文，提供算法学习指导。

vs2017编译完成的G2O库，包括直接使用源码编译的G2O库与使用ORB-SLAM2中的精简三方库编译的ORB-SLAM2专用库两部分组成

三维重建。跟踪。ORB SLAM2 源码。

东北大学吴博讲解ORB_SLAM的文档，仅有文档。