osmap:保存并加载orb-slam2地图-源码
Osmap：ORB-SLAM2地图序列化
OSMAP代表Orb-Slam2地图。 这是ORB-SLAM2的序列化附录。
ORB-SLAM2是一种可视化SLAM，可从视频流生成点云（某种）地图，因此可以将自身定位在该地图中。 GitHub ar上的ORB-SLAM2代码为是开放源代码，并被用作支持其论文ORB-SLAM2的概念证明：ORB-SLAM2：一种用于单目，立体声和RGB的开源SLAM系统-D相机。
ORB-SLAM2不是最终产品。 它会生成地图，但是无法将其保存到文件中，也无法从文件中加载它们。 提出了许多建议，以将该功能添加到GitHub上的ORB-SLAM2代码中，但是将地图保存到文件的文件超出了项目的使用范围。
在分析了许多serializartion提案之后，我自己制定了一种算法，并且对地图文件有了一些经验，我决定从头开始重新启动该项目，并定义一个具有更广泛目标的文件
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