orb_slam_2_ros:ORB_SLAM2 的 ROS 实现-源码

ORB-SLAM2 ORB-SLAM2 作者： 、 、 和 ( )。 原始实现可以在找到。 ORB-SLAM2 ROS 节点 这是用于单目、立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现，用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建（在具有真实比例的立体和 RGB-D 情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位相机。 此实现删除了穿山甲依赖项和原始查看器。 所有数据 I/O 都通过 ROS 主题处理。 对于可视化，您可以使用 RViz。 该存储库由代表。 特征 完整的 ROS 兼容性 支持大量开箱即用的相机，例如英特尔实感系列。 有关列表，请参阅运行部分 通过 ROS 主题的数据 I/O 可以在运行时使用 rqt_reconfigure gui 设置参数 通过显着加快 vocab 文件加载速度非常快的启动 基于完整地图保存和加载功能。 通过启动文件加载所有参