上传者: xiaoxiaowenqiang
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上传时间: 2021-10-21 19:58:30
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文件大小: 1.74MB
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文件类型: -
ORB_SLAM2 特征法SLAM 单目 双目 RGBD
* ORB主要借鉴了PTAM的思想,借鉴的工作主要有
* Rubble的ORB特征点;
* DBow2的place recognition用于闭环检测;
* Strasdat的闭环矫正和covisibility graph思想;
* 以及Kuemmerle和Grisetti的g2o用于优化。