六足机器人在崎岖地形上运动时，必须实时调整其运动的稳定性，在失稳时要采取相应的措施恢复稳定，以避免对机体和载荷造成损坏。本文针对六足机器人在崎岖地形下快速运动的稳定性判定和失稳恢复策略问题进行深入研究和分析，建立相应的稳定性判定方法，提出失稳调整策略。从几何特性和物理特性方面进行分析，将自然环境中的崎岖地形归纳为四种典型地形。以此为基础，结合六足机器人的运动和结构特点，对六足机器人的运动失稳情形进行分类。采用力学平衡分析方法，制定不同倾翻失稳类型下相应的调整策略。分析六足机器人驱动空间、关节空间和运动空间之间的映射关系，建立六足机器人的正逆运动学模型，推导求得其运动参数的计算方法；基于等效原理，获得六足机器人实时重心处的等效惯性力和惯性力矩；将 ZMP 方法和 FASM 方法相结合，建立六足机器人的稳定性判定方法。
2023-08-10 15:16:48
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本设计主要是基于单片机的六足机器人控制系统设计，综合分析六足机器人的结构、步态和控制算法，结合云端服务器、WIFI技术、蓝牙技术、语音识别技术和手势识别技术进行多种控制模式的设计，并提出不同应用场景的不同构建方案。
本系统的硬件设计分为主控板和舵机控制板两部分。主控板主要负责各种控制模式的数据处理和显示，舵机控制板主要负责舵机转动角度的控制，两板通过串口进行数据的交互。主控制板采用STM32F103VET6芯片，舵机控制板采用STM32F103R8T6芯片，两者都基于ARM的Cortex M3内核进行设计的。主控制板的硬件电路设计主要有启动电路、晶振电路、下载电路、复位电路、稳压电路以及各个模块接口电路。在Altium Designer16软件中进行原理图的绘制和PCB的绘制，打样后进行焊接并完成整体的测试。
2023-04-11 00:03:17
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毕业设计——基于STM32的六足机器人设计
本设计主要是基于单片机的六足机器人控制系统设计，综合分析六足机器人的结构、步态和控制算法，结合云端服务器、WIFI技术、蓝牙技术、语音识别技术和手势识别技术进行多种控制模式的设计，并提出不同应用场景的不同构建方案。
本系统的硬件设计分为主控板和舵机控制板两部分。主控板主要负责各种控制模式的数据处理和显示，舵机控制板主要负责舵机转动角度的控制，两板通过串口进行数据的交互。主控制板采用STM32F103VET6芯片，舵机控制板采用STM32F103R8T6芯片，两者都基于ARM的Cortex M3内核进行设计的。主控制板的硬件电路设计主要有启动电路、晶振电路、下载电路、复位电路、稳压电路以及各个模块接口电路。在Altium Designer16软件中进行原理图的绘制和PCB的绘制，打样后进行焊接并完成整体的测试。
本系统的上位机主要是手机APP，其开发环境是Android Studio，采用C#作为云端开放平台语言，JAVA语言作为移动客户端设计语言，通过JAVA语言的编写实现手机客户端的数据接收和发送，最终实现基于云端和蓝牙的控制系统上位
2023-04-08 20:06:28
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基于STM32的六足机器人驱动程序，通过PCA9685驱动18路舵机进行控制;
目前只实现了通过PCA9685驱动多路舵机，多个舵机联合动作需要自己设计调试
2022-11-23 01:00:50
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六足机器人的轨迹规划:设计了一种具有变形关节和轮式足端的新型仿生六足机器人,该机器人具备轮式、爬行、步行等运动模式,有较好的灵活性及环境适应力。
2022-11-11 15:17:08
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昆虫
关于该项目
该ROS软件包包含rosinstall文件，该文件具有hexapod项目的所有依赖关系，并包含启动文件以启动hexapod机械手。 目前，该软件包用于并用于其定制的Raspberry-pi防护罩。
入门
要使用此软件包，需要在Raspberry-pi上安装ROS。 有关ROS的更多详细信息，请参阅。 该项目是用ROS Noetic版本构建的。
先决条件
要通过I2C和GPIO进行通信，请安装Wiring Pi库：
sudo apt-get install wiringpi
以下ROS软件包可能默认情况下未安装，需要安装：
compressed_image_transport
camera_info_manager
dynamic_reconfigure
diagnostic_updater
async_web_server_cpp
有很多方法可以安装ROS软件包。
2022-05-17 21:58:44
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为研究仿生六足机器人的运动，利用三维建模软件SolidWorks和机械系统动力学仿真软件ADAMS联合建立六足机器人的仿真模型，并对其进行直行和定点转弯运动仿真分析，通过所得到的运动学和动力学参数，验证了六足机器人的合理性和运动的可行性。
2022-05-01 18:06:26
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第一章 绪 论 1
1.1 设计的背景和意义 1
1.2 国外研究现状分析 1
1.3 国内研究现状分析 1
1.4 本文主要设计内容 2
第二章 系统方案设计 3
2.1 控制系统方案设计 3
2.1.1 远程控制方案设计 3
2.1.2 蓝牙控制方案设计 4
2.1.3 人机交互方案设计 4
2.2 应用场景方案设计 5
2.2.1 系统运用方案说明 5
2.2.2 崎岖地形探测方案 5
2.2.3 震后救灾搜寻方案 6
2.2.4 科研探险勘测方案 6
2.2.5 工厂巡检预警方案 7
第三章 硬件系统设计 8
3.1机械结构的分析 8
3.2主控芯片的分析 8
3.3数字舵机的选型 10
3.4 模块接口电路设计 10
3.4.1 WIFI模块接口电路设计 10
3.4.2 蓝牙模块接口电路设计 11
3.4.3 语音播放芯片外围电路设计 12
3.4.4 语音识别芯片外围电路设计 12
3.4.5 手势识别接口电路设计 13
3.5 远程视频模块介绍 14
3.6 各种传感器的说明 14
3.6.1 红外传感器 14
3.6.2 声音传感器 14
3.6.3 光敏传感器 14
2022-04-28 18:06:07
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