崎岖地形下六足机器人的失稳判定与调整.pdf

六足机器人在崎岖地形上运动时，必须实时调整其运动的稳定性，在失稳时要采取相应的措施恢复稳定，以避免对机体和载荷造成损坏。本文针对六足机器人在崎岖地形下快速运动的稳定性判定和失稳恢复策略问题进行深入研究和分析，建立相应的稳定性判定方法，提出失稳调整策略。从几何特性和物理特性方面进行分析，将自然环境中的崎岖地形归纳为四种典型地形。以此为基础，结合六足机器人的运动和结构特点，对六足机器人的运动失稳情形进行分类。采用力学平衡分析方法，制定不同倾翻失稳类型下相应的调整策略。分析六足机器人驱动空间、关节空间和运动空间之间的映射关系，建立六足机器人的正逆运动学模型，推导求得其运动参数的计算方法；基于等效原理，获得六足机器人实时重心处的等效惯性力和惯性力矩；将 ZMP 方法和 FASM 方法相结合，建立六足机器人的稳定性判定方法。