用于SLAM的，如何比较两断轨迹，以及如何将这两段轨迹用pangolin在界面中绘制出来

主流VIO技术综述及VINS解析_崔华坤等、ICE-BA论文分析及GBA代码解析、ROVIO论文推导及代码解析_V5_byHK20181018、VINS论文推导及代码解析_可公开_崔华坤_190221_V12

收集了SLAM常见面试题，且大部分都给出了相关的参考答案。没有积分的同学，也可以参考博客：

使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件:对产生的轨迹进行绘制,保存的KeyFrameTrajectory.txt格式.保存的格式为时间戳+平移+旋转.绘制轨迹其实只要有平移就行了,因为在图上体现不出一个点的方向

在Win32平台下编译的ptam 与ptamm项目，摄像头是依赖与opencv库。

ros中LaserScan 消息转化成PointCloud2d 的demo，包含两个topic，从/scan接收sensor_msgs::LaserScan然后转化成sensor_msgs::PointCloud 之后发布到/pointcloud topic

东北大学吴博讲解ORB_SLAM的文档，仅有文档。

g2o是视觉SLAM中常用的图优化库，该文档主要介绍其使用方法和细节。

ROS机器人驱动板，平衡小车驱动板，大功率电机驱动板 ROS机器人驱动板，ROS机器人控制板，电机驱动板，板子是给大功率ros小车设计的，也可以用于平衡小车以及多种智能车的用途，引出了四个电机编码器一体接口，减少繁琐的的接线采用了stm32f103zet6为控制器，144引脚，硬件资源足够，电机驱动采用的是btn7971B芯片，功率足够大，可以载人，可以驱动24V电机，可以驱动大电流电机，大范围电源输入6V-35V，采用双LM25965.0芯片，板子引出5V-3A双USB口轻松给树莓派或者nanopi供电，除此之外引出了多个串口，iic接口，方便添加外设和调试，编码器以及电机接口一体化省去接线烦恼，引出oled接口以及gy-85陀螺仪接口，引出了MINIUSB以及MICORUSB两种接口，两个接口均带有转串口电路，支持串口下载。性价比较高，引脚定义与rikirobot（riki同款板子1300）小车的一致，经过本人测试完全兼容底层驱动代码。本人可提供一定的技术或硬件指导。

基于RGB-D传感器的SLAM，也称为RGB-D SLAM，是移动机器人研究中的一个重要课题。 文中，提出了对基 于Kinect相机的RGB-D SLAM算法进行介绍。 在ROS开源环境中，系统使用简单，可广泛应用于家庭服务等环境和任务，为移 动机器人的发展提供借鉴和参考。