基于视觉SLAM的机器人室内建图与导航算法研究

Gmapping的地图构建部分

测试着玩的，二进制安装

ORB-SLAM 它是一个完整的 SLAM 系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一种完全基于稀疏特征点的单目 SLAM 系统，同时还有单目、双目、RGBD 相机的接口。资源包含ORB-SLAM2和ORB-SLAM3详细的中文注释版本的源码。

华中科技大学 吴波 硕士论文

视觉SLAM三维建图开源项目，ORB-SLAM2程序算法论文，提供算法学习指导。

SLAM导航机器人零基础实战系列-第6章_SLAM建图与自主避障导航 通过前面的基础学习，本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后，终于迎来了最大乐趣的时刻，就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人SLAM建图、导航避障、巡航、监控等内容展开。本章内容： 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控

共包含5篇硕士毕业论文，均为pdf和可编辑文字的word双格式（word部分公式有一点问题，可参考PDF修正，敬请谅解），分比为：动态环境下移动机器人实时避障研究，基于单目视觉的移动机器人SLAM问题的研究，基于立体全景视觉的移动机器人3DSLAM研究，利用局部传感器的移动机器人路径规划研究，未知环境中移动机器人视觉定位与地图构建

turtlebot上hokuyo和gmapping建图和amcl导航应用包 完成了hokuyo的gmapping 和amcl配置

包含一个相机数据发布节点源码、一个launch文件和一个供参考的标定数据文件，launch文件指定了一些配置文件，主要是标定文件的存放位置等，相机数据发布节点主要用于发布摄像头的左右视图以及相机的标定参数信息。该相机数据发布节点可以用于相机标定阶段，也可以用于建图阶段，只是在标定阶段，发布的相机标定信息不会被使用。