MATLAB下6自由度AUV的VRML建模及仿真.pdf

以势场方法的思想为出发点,提出一种基于速度势场的AUV局部避碰仿真方法. 根据 AUV的特点建立了空间碰撞危险区域和由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势 场. 该方法较好地利用了相对速度的信息. 仿真实验证明此方法可以使AUV在水下多运动障碍物 的环境中得到较好的局部避碰效果,为今后的海试打下了很好的基础.

为了实现欠驱动自治水下机器人(AUV) 三维航迹跟踪控制, 基于非完整系统理论分析了AUV缺少横向推进器时的欠驱动控制系统特性, 并验证了欠驱动AUV存在加速度约束不可积性. 基于李亚普诺夫稳定性理论, 利用自适应Backstepping 设计连续时变的航迹点跟踪控制器, 以抑制外界海流的干扰. 仿真实验表明, 所设计的控制器能实现欠驱动AUV对一序列三维航迹点的渐近镇定, 并且航迹跟踪的精确性和鲁棒性明显优于PID 控制.

离散控制Matlab代码控件模拟 在这里，我们可以设计和调整控制系统，并使用MATLAB Simulink仿真评估其在AUV的数学模型上的性能。 开始使用 此存储库采用Simulink项目的形式，需要MATLAB 2019才能正确运行。 首先，将此仓库克隆到您的MATLAB路径（在计算机上安装MATLAB时创建的名为MATLAB的文件夹），然后在MATLAB应用程序中单击Subbots_controller.prj文件。 这将在应用程序中打开一个“项目”窗格，您可以在其中打开和运行模型。 参量 在此文件夹中，是控制系统的参数脚本，该脚本对应于脚本名称中年份所给出的AUV版本。 当您打开Simulink项目时，将运行当前的参数脚本，该脚本将使用可以在Simulink模型中使用的参数填充MATLAB工作台。 系统篇 该文件夹包含可以运行/导出的系统，可以这样描述。 control_system.slx 这是导出到可以由我们的ROS系统使用的C ++代码的控制系统。 您可以使用嵌入式编码器Simulink应用程序导出代码，该代码会将导出的系统打包为Build文件夹中的zip文件。 （注意：确

matlab三维回旋仿真 使用了S函数，仿真时间300s，对于初学者有一定帮助

 文中针对水下自主航行器提出了一种新型的基于捷联惯导（SINS）和GPS的组合导航系统设计方案。该方案以捷联惯导作为主系统，同时利用GPS重调捷联惯导系统，建立了该组合导航系统的卡尔曼滤波模型，设计了输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明由于GPS位置和速度信息的引入，一定程度上克服了捷联惯导系统误差状态发散现象，提高了导航精度。同时通过两种算法的对比，Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法则具有更高的滤波精度和稳定性，能够更好的满足长时间远距离导航的要求。

行业分类-设备装置-一种AUV平台自适应定位与导航系统及方法.zip

多自主水下机器人(AUV)实时围捕是一个综合的研究课题,包括联盟生成和目标追捕等阶段.首先,基于快速行进算法(FMM)预估围捕时间,有效形成多AUV的动态围捕联盟;然后,在追捕阶段,AUV需要立即跟踪智能逃逸机器人以防止其逃跑.为了实现这一目标,在GBNN(Glasius biological inspired neural network)模型中使用反比例函数替换指数函数计算神经元连接权值,加入额外的衰减项,并提出两点加快神经元活性传播的改进措施,使其适用于实时追捕路径规划.仿真研究表明,围捕联盟形成机制和反比例权值GBNN模型实时路径规划策略都显示出其优越性.在水下环境的多AUV协作围捕中,所提出的围捕控制算法可以提高围捕效率,减少AUV所花费的追捕距离和逃逸机器人的逃逸距离.

在时变洋流场环境下,洋流矢量增加了时间维度,在时间角度上可进一步利用洋流以节约自主水下机器人(AUV)能量消耗.此外,在该环境中无后效性不再成立,基于经典贪婪策略的路径规划算法不再适用.鉴于此,结合路径参数选择和双层规划算法,提出一种适用于时变洋流场环境的能耗最优路径规划算法.出发时间和AUV推进速度均可以在时间维度上等待有利洋流,且推进速度与其能量消耗直接相关,因此,引入出发时间和推进速度作为路径参数.在此基础上,针对无后效性不成立问题,使用双层规划作为路径规划算法,分析该算法在时变洋流场环境下的适用性.算法将路径规划任务分为路径规划与路径优化两部分,路径规划部分采用蚁群系统算法构建通道,路径优化部分由量子粒子群算法对路径参数进一步优化,在保证全局最优的同时能够解决传统基于栅格的路径规划算法中机器人运动方向受限的问题.最后以Kongsberg/Hydroid REMUS 600s型水下机器人为模型,对所提出的路径规划算法进行仿真验证.

海洋系统模拟器 (MSS) 是一个用于海洋系统的 Matlab 和 Simulink 库。 它包括船舶、水下航行器和浮动结构的水动力模型。 该库还包含用于实时仿真的引导、导航和控制 (GNC) 块。 算法和方法描述于： TI福森（2021）。 船舶流体动力学和运动控制手册。 第二。 版，威利。 ISBN-13：978-1119575054