水下无人自主航行器（AUV）运动控制技术报告,自主无人潜航器发展概述

多AUV的模糊滑膜路径跟随编队方法研究，黄海，，多智能水下机器人（AUV）编队可以在较大区域实现海洋环境的采样与勘探。本文根据AUV的欠驱动运动学特性，建立了AUV的运动学模型。基

AUV动态模型

免费下载，论文、设计请注明引用！ 微小型AUV具有体积小，灵活性高、隐蔽性好等特点，可以工作于其它大型水下机器人无法进入的区域。民用上可以应用于海洋矿产勘探、海底地形探测，沉船打捞，水下考古，海洋生物探测等；军事上可以用来反水雷，作为自航水雷的载体、监察海战时水下敌情等。 首先，本文对所设计的微小型AUV的结构、推进器分布进行介绍，并对其进行受力分析和建立运动方程。结合运动方程设计了被控对象模型未知的AUV自动定深、自动定航控制器；同时研究了传统的PID控制、模糊控制、自适应控制等算法，并最终设计了应用于该微小型AUV的模糊参数自适应PID控制算法。 其次，对该具有多传感器的微小型AUV控制系统进行了研究设计。针对分布式控制系统总体机构及其通信总线进行了设计；分别详细设计了分布式系统的各个子系统；着重研究、设计了理论、算法及软件实现方案；计了基于CAN总线的分布式微小型AUV控制系统，提高了系统的稳定性和模块化程度，在结构上优化了系统的复杂性。最终形成了由软硬件系统组成分布式控制系统。 再其次，根据SINS、DVL和深度计这三个传感器的姿态角、角速度，线速度、加速度，深度等导航信息进行了AUV的航位推算研究与实现；并使用综合水池实验室的X-Y航车系统，反复试验，对航位推算进行了标定，修正了安装误差角和刻度因子。提高了航位推算精度。结合航位推算和AUV制导控制设计了有海流影响的AUV自动巡航控制器。抗海流自动巡航控制器除抗海流功能外可以补偿SINS与艏向安装误差带来的控制性能缺陷。

AUV前进动力 6DOF AUV的动态模型 一些准则 在zigzagvert.m和zigzagvert_bp_bs.m中的图下方的“ saveas”行中更改文件夹名称

USBL（超短基线）的相对声学定位 2020年9月 机器人可编程设备，例如自动水下航行器（AUV），是进行水下勘探的绝佳手段，因为它们能够执行具有许多可能应用和目标的长期任务。 在这方面，使用AUV作为数据传输的“ mules”的概念似乎是一种预期在长时间的自主任务期间访问收集的数据的方法。 本文主要研究机制的研究，该机制可导致用于小型和小型AUV的AUV实验USBL系统的灵活性和精度的提高。 首先，描述了能够提高由声发射器发送的信号的到达时间测量的精度的模块的架构设计。 然后，对评估传感器配置性能的可能方法进行了研究，因为它包括估算精度的关键因素。 最后，提出了自适应配置选择方法，该方法用作一种工具，可根据估计的发射机位置，从固定已知位置的离散组中重新配置一组有源水听器。 此方法旨在实现更高的定位精度，并纠正由经典USBL系统引起的问题。 实施后，所有已开发的机制均经过全面的模拟测试，以验证其功能并在受控条件下显示出令人鼓舞的结果。 此外，在实验室环境中进行了初步测试，但是由于当前的大流行情况，未按预期执行现场测试。 该知识库包含为我的硕士论文开发的所有研究工作。 这包括：

提供水下机器人的控制，内容包括水下机器人的介绍，水下机器人AUV，水下机器人的微分控制，水下机器人的路径规划，水下机器人的集群，海洋环境的仿真，以及水下机器人的学习表现

Matlab MPC 模型预测控制 视频代码

基于无味卡尔曼滤波器的用于AUV的基于MEMS的低成本SINS的动态初始对准

主要是关于水下机器人AUV的程序，组合、常规卡尔曼组合、常规卡尔曼以及轨迹发生的代码程序，希望能帮到大家。