安全技术-网络信息-模糊CMAC神经网络在AUV运动控制中的应用.pdf
2022-04-28 19:00:49
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AUV-modeling-and-sim-master_AUV仿真_auv_UUV_uuv模型_UUV仿真
2021-11-27 10:53:39
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针对水下机器人轨迹跟踪控制的速度跳变问题,提出了一种基于生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(AUV)三维轨迹跟踪控制算法。利用生物启发神经动力学模型的平滑、有界输出的特性,构造简单的中间虚拟变量,克服了海流影响下AUV反步轨迹跟踪控制的速度跳变问题,并且控制效果能够达到全局渐近稳定、输出结果连续平滑。利用Lyapunov函数证明了所提方法的稳定性。将该方法对“海筝二号”水下机器人进行三维轨迹跟踪控制的仿真实验,仿真结果表明了所提控制方法的有效性。
2021-11-09 11:25:36
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