基于LMI的非线性倒立摆系统镇定控制器设计，贺光辉，谭冠政， 基于Volterra级数的非线性传递函数表示，将非线性倒立摆系统的镇定问题转化成一个标准 控制问题，利用线性矩阵不等式处理方法，并�
2022-04-13 16:37:04
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通过状态空间表达式的推导,从数学模型中倒立摆系统的建立,来研究探讨其系统的能观性、稳定性和能控性,并利用线性二次型最优调节器(LQR)对倒立摆系统进行控制。MATLAB仿真结构表明,使用LQR控制方法对系统进行控制,能满足系统稳定性、鲁棒性要求。
2022-04-07 02:00:54
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基于误差反馈的环形一级倒立摆自动摆起控制，汪青华，汪德刚，本文以单级环形倒立摆为研究对象，使用拉格朗日方程建立倒立摆系统的数学模型，对其进行起摆控制。提出了一种基于误差反馈的控制
2021-12-28 15:04:45
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针对多输入多输出的倒立摆系统平衡控制，利用牛顿－欧拉方法建立了直线型一级倒立摆系统的数学模型。在分析的基础上，采用状态反馈控制中极点配置法设计了用于直线型一级倒立摆系统的控制器。通过采用MATLAB仿真及其对实际系统的调试验证，表明了该控制器的设计是合理的。
2021-12-18 16:27:38
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倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被控对象，通过以单级倒立摆为被控对象，来掌握控制系统的数学模型的建立方法和及控制系统的调试方法，掌握MATLAB仿真软件的使用方法。
本次课程设计包含如下几个内容：
[1]研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的线性数学模型－传递函数（以u为输入，为输出）；
[2]用画根轨迹方法对系统进行稳定性分析,用BODE图求出系统的相角裕度和截止频率.
[3]用Matlab求系统阶跃响应.
2021-12-13 22:41:44
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通过建立倒立摆系统数学模型，分析其状态空间，并采用一种分类解耦的线性化方法，简化了该系统设计的复杂程度. 将模糊控制与PID整定算法结合在一起，设计了一种基于分类解耦的新型控制器. 由仿真结果证明了该系统良好的动态性能和稳态性能.
2021-11-08 15:37:52
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这篇文章介绍的魔幻立方，是一个 15 15 15 的可以翻转倒立平衡在一
个角的立方体。动量轮安装在立方体的三个面上（图一） ，它先是以高角速度旋转，然后突然刹车， 造成的力矩使魔幻立方突然翻转起来， 当立方体到达预定平衡位置附近时，在力矩电机的控制下，使其一角着地，平衡倒立。这篇文章的主要内容是是简单的方案分析以及对所建立的一维模型的具体分析
2021-09-21 11:34:57
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