对平面两关节直接驱动机器人, 提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增
益L PV 鲁棒H ∞控制器设计新方法。利用L PV 的凸分解方法, 将机器人模型化为具有凸多面体结构的
L PV 模型, 然后利用LM I技术对凸多面体各顶点分别设计满足H ∞性能和闭环极点配置的反馈增益,
再利用各顶点设计的反馈控制器综合得到具有凸多面体结构的L PV 控制器。 仿真结果验证了该控制器
可使机器人随关节位置变化始终具有良好的控制性能。

讨论按极点配置方法的设计问题, 给出极点可任意配置的充分必要条件。基于状态空间模型,
给出按极点配置方法设计时选取预测时域的方法。 通过引入控制作用衰减系数及状态反馈加权系数, 状
态反馈预测控制系统的极点可任意配置。设计参数实时在线调整方便, 增强了预测模型的适应范围, 使
预测控制系统具有较好的控制性能和鲁棒性。

直线一级倒立摆控制系统设计（PID控制器设计+状态空间极点配置）

状态观测器极点配置一般步骤： 可以构造观测器，且观测器可以任意配置极点。 1）化为能观标准型 设系统 其状态完全能观。

关于极点配置与观测器设计的知识，讲解很详细，很适合初学者使用。

分析一类非线性不确定切换系统的容错控制与基于状态反馈的极点配置。系统包含有界未知结构的不确定性和未知非线性项。在各子系统不稳定的前提下，设计切换系统的状态反馈控制器，基于Lyapunov稳定性理论和LMI方法，保证在任意切换下不确定系统在传感器和执行器同时失效情况下具有鲁棒容错控制性能的充分条件。在此基础上研究该系统的极点配置在左半复平面选定圆域内以理想速度渐近衰减。文中得到了容错控制切换系统可状态反馈镇定的充分条件，然后用易于求解的线性矩阵不等式形式给出结果，最后通过仿真验证所设计的切换系统的极点配置在

本文主要对三自由度直升机进行分析，采用极点配置方法、LQR控制、 控制控制与PID控制四种方法设计控制器，总结了四个控制器的优点和缺点，并比较反馈系统之间的调节性能和抗干扰性能

二级倒立摆系统的数学分析、建模和MATLAB物理仿真。实现了极点配置法、LQR控制、降维状态观测器和倒立摆的物理仿真。包括报告与报告的latex源文件，以及MATLAB计算K矩阵和Simscape物理仿真的代码。有问题可咨询QQ 540265415

针对多输入多输出的倒立摆系统平衡控制，利用牛顿－欧拉方法建立了直线型一级倒立摆系统的数学模型。在分析的基础上，采用状态反馈控制中极点配置法设计了用于直线型一级倒立摆系统的控制器。通过采用MATLAB仿真及其对实际系统的调试验证，表明了该控制器的设计是合理的。

控制系统极点配置方法