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基于倒立摆系统的最优控制理论研究
基于倒立摆系统的最优控制理论研究
上传者:
38592847
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上传时间: 2022-04-07 02:00:54
|
文件大小: 273KB
|
文件类型: PDF
线性二次型最优调节器
倒立摆
最优控制理论
通过状态空间表达式的推导,从数学模型中倒立摆系统的建立,来研究探讨其系统的能观性、稳定性和能控性,并利用线性二次型最优调节器(LQR)对倒立摆系统进行控制。MATLAB仿真结构表明,使用LQR控制方法对系统进行控制,能满足系统稳定性、鲁棒性要求。
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