一种对于六足机器人的改进的路径规划算法的介绍，基于人工势场法与模糊规则相结合，对于经典人工势场法引起的路径震荡以及未知的动态地图的路径规划有较好的作用。文档为期刊，仅供学术交流，没有代码，请谨慎下载。

基于STM32的六足机器人，蓝牙遥控，无线图传，机械臂

hslogic算法仿真-基于Matlab的六足机器人优化设计仿真 六足仿生机器人是指模仿六足生物的身体结构、运动形式以及功能特征的机器人。这种机器人同时具有足式和仿生机器人的优点，具有良好的运动控制、位姿调整以及信息融合等能力。此外，六足机器人具有丰富的步态，稳定性好、越障能力强，具有很好的地形适应能力，在国民经济和国防建设的许多领域中都有广泛的应用前景[1]。自20世纪60年代以来，国内外已经研制出许多这类机器人的模型或样机。 机器人系统是由结构系统与控制系统两个子系统组成的。这两个子系统相互影响，紧密耦合。因此，对两者进行集成设计十分必要。而实际情况中，结构设计者往往采用有限元动力分析方法设计结构，使得结构系统模型自由度很高，方程组的维数大，并且含有许多非线性项。这就造成控制设计者无法利用该模型，而只能根据特别简化的数学模型来对控制器系统进行初步设计。此外，由于简化模型是通过对实际系统进行大量简化得到的，使得模型中的参数不能跟实际情况很好地对应，所以控制结果也无法对结构设计进行有效的指导[2]。这种对结构与控制系统进行分离设计的方法会使得产品的研发周期长、成本高、性能差。 六足机器人是机电高度集成的系统，而系统的动态性能由结构及控制共同决定。在高性能轨迹跟踪过程中，结构和控制的耦合更加紧密。若在设计六足机器人的控制系统时未能考虑到它的结构特征，将会使跟踪误差偏大，甚至达不到性能要求指标；另一方面，若在进行结构设计时未能考虑到控制特性，将设计不出最优结构。为了使六足机器人系统设计达到最优，应该对控制和结构进行集成优化设计[3]。

注意：该项目正在进行中。 关于 该项目基于 Python 和 ，这是一款信用卡大小的计算机，具有 GPIO、USB、10/100 以太网等功能。 它是一个 6 腿（六足）机器人，每条腿有 3 个自由度。 目前，它可以使用记忆技术通过优化的步行算法线性行走，通过 PS3 控制器进行控制，流式传输视频，通过 flite TTS 引擎和板载扬声器进行通话，使用超声波传感器执行基本对象检测，使用卸载的硬件中断ATmega328P，使用预测性物体检测算法（目前正在重写）通过相机检测纯色物体，并从 BMA180 传感器收集加速度数据。 其他动作、所有功能的集成等正在进行中。 硬件 1 个 1 x 4GB 或更大的 SD 卡 1 x 用于连接家庭网络的低功耗 USB wifi 模块 1 x 低功耗 USB 蓝牙模块，用于连接 PS3 控制器 2 x 用于控制伺服 PWM 信号。 这是基于 ，它有自己的内

可能感兴趣的项目设计:https://www.cirmall.com/circuit/5729/detail?3（备战2017电赛，开源8路舵机控制器驱动板） 应用场景: 该控制器主要应用于以模拟、数字舵机为关节的电子机械结构电气控制。例如:双足、六足、机器狗、搏击机器人、竞步机器人等。 24路舵机控制器驱动板实物展示: 主要特性: 24路周期20ms、500-2500us高精度宽度可调方波输出，强制高低电平输出，可以设置的上电初始位置 32位高性能MCU主控器 动力电源电压检测、低压报警功能 3个通用GPIO接口，可读可写，支持Servo bus协议 USB转串及TTL串行接口 可固件升级，不定期发布更新固件 原理框图开源，基本驱动开源，满足用户个人开发需求 支持蓝牙透传模块HC-05/HC-06连接至电脑 高达4M bits FLASH存储多达17500条指令 图形化程序开发界面WAY STUDIO，仿真模型实时位置显示，时间线组织方式，简单易用，动作设计更加灵活 安卓系统控制台软件Way Pocket，通过蓝牙透传模块HC-05/HC-06实现无线控制。 实时控制、本地控制可选，控制信号端口强制高、低电平输出 该版本为“无极” 舵机控制器系列成员，性能稳定可靠，扩展能力强 丰富的视频指导教程，入门快捷简单 该集成环境抢先版使用教程:https://www.56.com/u41/v_MTQwNjM4NjM4.html 实力用事实说话，驱动六足视频演示:https://www.56.com/u19/v_MTQwODA3NTc2.html 实物购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w40... 《舵机机器人开发环境》仿真界面:

对Simple6DoF_Ver2中的程序进行了每一句的注释与每一个部分的总结。基于简单的六足机器人的关节操作，实现关节的运动、停止与回到最初的位置。

Spider仿生六足机器人.zip

这个代码是51版的六足机器人，代码与原理图是大二的时候自行设计的，通过用三个定时器加叠加算法来生成18路模拟pwm舵机。很适合研究51六足机器人的学习者学习。

六足机器人概述: 本设计中六足机器人系统基于仿生学原理，采用六足昆虫的机械结构，通过控制18个舵机，采用三角步态和定点转弯等步态，实现六足机器人的姿态控制。系统使用RF24L01射频模块进行遥控。为提高响应速度和动作连贯性，六足机器人的驱动芯片采用ARM Cortex M4芯片，基于μ/cos-II操作系统，遥控器部分采用的是友善之臂的ARM9板子，处理器S3C2440，基于Linux系统。 六足机器人视频演示: 实物展示: 附件内容包括: Linux下的24L01驱动程序和应用程序； STM32F4的六足机器人控制程序； 六足机器人设计说明；

：六足机器人整机构型设计和整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。利用GF集理论阐明了六足机 器人整机构型设计的实质即为解决机械腿在机身平台上的布局问题，并基于仿生学原理给出了5种整机构型。介绍了一 种三自由度并联驱动腿部机构，并利用闭环矢量链及求导的方法建立了基于该腿部机构的六足机器人整机运动学模型。 本文给出了六足机器人整机运动学理论及仿真算例，推导出了速度、加速度的理论值及仿真值的拟合图。拟合结果表明： 角速度、角加速度的理论值与仿真值的最大误差量级分别为lo-2(。)／s和10-3(。)Is2，验证了理论模型的正确性。基于该 理论模型，绘制了不同构型下该并联驱动腿的六足机器人的工作空间分布图，选择了工作空间较大的两种整机构型，并对 这两种构型下的六足机器人的运动学性能进行对比分析，选择了一种能够更好发挥该腿部机构综合运动能力的整机构型。本文的研究为该六足机器人的后续研究奠定了理论基础。所使用的整机运动学建模方法对其他六足机器人也实用。