gbplanner_ros
基于图的地下环境勘探计划器
如何建立计划者
克隆软件包：
git clone https://github.com/unr-arl/gbplanner_ros
构建包：
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release gbplanner_ros
但是，请注意，计划程序需要多个依赖项； 例如：
映射框架： 或
Planner-Control接口软件包：
MAV仿真： ，
因此，为了简化使用计划程序的测试过程，我们准备了一个示例工作空间 ，其中包括所有相关的程序包。 请按照回购建议的步骤操作以获取更多详细信息。
如何启动计划器
用于仿真的启动文件：
roslaunch gbplanner gbplanner_sim.launch
要在命令行中触发计划程序，请使用服务调用：
rosservice call /p
2022-09-06 10:39:34
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(更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件)
创建机器人\niRobot Create 1 和 2的ROS驱动程序。这个包包装了 C++ 库libcreate，它使用 iRobot 的开放接口规范。\nROS wiki 页面： wiki.ros.orgcreate_robot\n支持：ROS Answers（标签：create_robot）\n作者：Jacob Perron（西蒙弗雷泽大学自治实验室）\n构建状态\nROS动力学\nROS旋律\n罗斯福克斯\n支持的机器人\n模型 支持\n创建 1 是的\n创建 2 （固件 = 3.2.6） 是的\nRoomba 原创系列 不\nRoomba 400 系列 是的\nRoomba 500 系列 是的 \nRoomba 600 系列 是的 \nRoomba 700 系列 是 +\nRoomba 800 系列 是 +\nRoomba 900 系列 不 \n+ 由第三方验证。请注意里程计问题 #28 未验证。鼓励任何能够验证此驱动程序是否有效的人与Jacob联系并告知他们的发现或提出问题。\n特征\n特征 地位\n里程计 可用的
2022-09-02 09:05:57
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悬浮滑板司机\n用于 UART 控制的悬浮板的 ROS 硬件驱动程序。可以与diff_drive_controller一起使用。Hoverboard 使用 Emanuel Feru 修改的固件，改为通过串行协议报告车轮里程计。\n如果您正在寻找 双推进剂固件的 Hoverboard 驱动程序版本，请检查相应的分支。\n该驱动程序是为Robaka构建的，这是一个基于气垫板、Jetson Nano 和一堆传感器的原型机器人平台。Robaka有一个Slack 社区。\n用法\n悬浮板端口可以设置为节点命名空间中的“端口”参数。检查2WDhoverboard.launch和4x4.launch4WD 配置的示例。4WD 配置纯粹是为了说明如何使用多个端口，但没有使用两个气垫板进行测试。\nroslaunch hoverboard_driver hoverboard.launch\n使用任何工具（keyboard_teleop、rqt）将速度命令发送到hoverboard_velocity_controllercmd_vel.\n在 4
2022-09-02 09:05:54
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adi_driver\n该软件包包含用于 Analog Devices (ADI) 传感器产品的 ROS 驱动节点，主要通过 SPI（串行外围接口）进行通信。\n目前支持的设备有：\nADIS16470\n宽动态范围微型 MEMS IMU\nADXL345：\n3 轴，±2 g±4 g±8 g±16 g 数字加速度计\n对此设备的支持是实验性的\nADIS16495\n更高等级的 MEMS IMU\n对此设备的支持是实验性的\n您需要 PC 上的 SPI 接口与设备通信。此软件包支持 Devantech 的 USB-IIS 作为 USB-SPI 转换器。\nUSB-IIS\n概述\nUSB-IIS是一款USB转串口I2CSPI转换器，简单、小巧、易用。您不需要任何额外的库，例如 libusb 或 libftdi。该设备可作为调制解调器设备在 devttyACM 上使用。\n有关详细信息，请参阅 产品信息 和 SPI 文档 。\n提示\n您需要移除Power link引脚上的跳线块才能为设备提供 3.3V 电压。\n您需要将您的
2022-09-02 09:05:51
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novatel_span_driver\n这个 ROS 包通过以太网连接到运行 SPAN的NovAtel接收器。\n详情请参阅 ROS Wiki： wiki.ros.orgnovatel_span_driver
2022-09-02 09:05:25
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机器人\n用于串行 Roboteq 电机控制器的 ROS 驱动程序。该驱动程序适用于 Roboteq 的高级数字电机控制器，如本文档中所述。设备包括：\n有刷直流：HDC24xx、VDC24xx、MDC22xx、LDC22xx、LDC14xx、SDC1130、SDC21xx\n无刷直流：HBL16xx、VBL16xx、HBL23xx、VBL23xx、LBL13xx、MBL16xx、SBL13xx\nSepex：VSX18xx\n该节点通过将 MicroBasic 脚本下载到驱动程序来工作，然后驱动程序发布 10Hz 和 50Hz 的 ASCII 语句，数据对应于驱动程序发布的状态和每通道反馈消息。
2022-09-02 09:05:08
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本文件所有代码已经调试好，默认使用者的Ubuntu已经装好了PX4-Autopilot，使用方法：
1.首先source一下本工作空间：source ~/multi_uav_test202206/devel/setup.bash
2.打开QGC，没安装就自己下载；
2.打开终端输入：roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
3.再打开一个终端输入rosrun offboard offboard_node
4.成功后会看到三架无人机画圆。
2022-09-01 15:00:35
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树莓派4B ubuntu16.04 +ros+melodic 镜像，已经安装好meolodic版本的ros
直接安装ubuntu镜像就行，无需安装ros
2022-08-29 09:00:53
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