6Dof Robot Arm 6自由度机械臂3D数模图纸 STP格式.zip

unity 机械臂控制demo

2.2 水下机械臂方案总体设计 末端执行器的位姿由水下机械臂的运动来完成，只要能将规定动作完成并到达一定 的夹持能力就满足要求。为了达到这个要求，在设计水下机械臂时要考虑自由度的数量， 过少的自由度会使水下机械臂在作业时达不到基本要求，有时也会增加操作难度[31]。在 三维坐标中，所谓 6 个自由度，就是相对三个坐标轴旋转的自由度，相对三个坐标轴移 动的自由度[32]。通俗说就是使用 6 个自由度意味着末端能到达一定范围空间内的任意一 点，完成三维空间中的任何动作。 水下机械臂是由数个运动副组成开环运动链的空间机构，旋转关节和移动关节是构 成水下机械臂运动的主要方式，如果在同样条件下，旋转关节比移动关节有更大的运动 范围。根据这点考虑，本论文的水下机械臂全部采用旋转关节。 综上所述，水下机械臂确定为六个自由度，关节包括腰部、小臂、腕部的回转关节， 大臂、小臂、腕部的摆动关节，其结构简图如图 2.1 所示。 图 2.1 六自由度水下机械臂结构简图 对于图 2.1，本论文设计的水下机械臂部分参数如下：

机械臂控制程序，能够完成机械臂的3自由度的控制。

meArm四轴机械臂的资料包，包括：SolidWorks三维模型、Arduino程序、仿真程序、激光切割图纸、蓝牙控制app等资料

关于绳子驱动的超冗余机械臂的控制方案和研究，本文是刘天亮写的论文，非常详细，给需要的人参考一下。

刘自由度机械臂，有3d图，在空间具有六个自由度，有图纸，即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度

利用PLC控制一个机械臂。利用步进电机进行如下操作： 原点->80度->原点->90度->原点->100度->原点->100度->105度->100度->105度->100度->105度->原点。其原理与PLC设计绘图仪一样

为了执行重复性任务，本文针对具有参数不确定性的两连杆刚柔机器人提出了一种自适应边界迭代学习控制（ILC）方案。 利用汉密尔顿原理，建立了系统的常微分方程和偏微分方程（ODE–PDE）耦合动力学模型。为了驱动节点遵循期望的轨迹并同时消除柔性梁的变形，加入了边界控制策略。边界控制方案的自适应迭代学习算法包括比例-微分（PD）反馈结构和迭代项。该新型控制器旨在处理未建模的动力学和其他未知的外部干扰。 提供了数值模拟，以验证所提出的控制器在MATLAB中的性能。

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