通过输入6个机械臂角度，来控制机械臂的仿真运动，是学习机械臂仿真和Direct3d运动很好的材料
2022-04-15 13:16:45
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原创机械爪+机械臂，带舵机和舵机托盘，所用螺丝为3mm直径。用SolidWorks2018可打开，部分2016或2017可以打开。全套可直接打印组装，该图纸为本人之前参加工程训练综合能力竞赛（物料抓取机器人）时所绘（获得国家特等奖）。若物块为不规则物块，可将鳍形图纸加在机械爪上。
PS：由于本人非机械专业出生，图纸存在不足之处还请批判指正！
解压密码：1231546165
2022-04-15 13:07:43
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为完成机械臂在非特定环境下的自主抓取,系统采用微软公司研发的Kinect对场景内的信息进行实时检测。通过对Kinect采集的深度信息进行背景相减法和帧差法处理可以获得目标抓取点信息。利用基于工作空间的RRT算法对机械臂末端进行路径规划,并利用梯度投影法进行逆运动学轨迹优化,求解关节轨迹。机械臂按照关节角运动时,可完成目标的抓取。通过设计一套实时桌面清理实验系统,验证了该方法的有效性。
2022-04-11 17:03:02
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