1、使用stm32f103最小系统板 2、采用L298N驱动二路电机驱动电机（12v供电） 3、用Timer3输出两路PWM波对小车进行调速 4、四路红外循迹的功能 5、超声波测距功能，舵机自动转向，二者结合可以自动躲避障碍物 6、可以使用手机蓝牙调试助手控制小车的运动方向等其他功能 7、工程详细，代码有注释

在这里我要指导你制作一个基于Arduino的障碍避免机器人。我希望能够一步一步地指导这个机器人的制作。避障机器人是一种完全自主的机器人，能够避免机器人移动时所面临的任何障碍。简单地说，当它向前移动遇到障碍物时，自动停止前进并退后一步。然后，它看起来是双方的左右，开始移动最好的方式; 如果在左侧还有另一个障碍物，如果在右侧或右侧有另一个障碍物，则表示在左侧方向。避障机器人是非常有用的，它是许多大型项目的基础，例如自动车，制造工厂中使用的机器人，甚至用于航天器的机器人。 第一步:您需要什么在这个项目: Arduino UNO 智能机器人汽车底盘2×玩具车轮和1×通用车轮（或球脚轮） 两个直流电机 L298n电机驱动程序 HC-SR04超声波声纳传感器 TowerPro微型伺服9g 7.4V 1300mah锂电池 跳线 迷你面包板 超声波声纳传感器安装支架 螺丝和螺母 螺丝刀 烙铁 双面胶带（可选） 热胶枪（可选） 第二步:组装机箱 将两根电线焊接到每台直流电机上。然后用螺丝将两个电机固定在机箱上。展示如何组装Smart 2WD Robot汽车底盘。最后连接万向轮（或球形脚轮） 第三步:安装组件 在机箱上安装Arduino UNO，L298n电机驱动器和TowerPro伺服电机。注意:在安装arduino板时，留出足够的空间插上USB线，因为以后必须通过USB线将它连接到PC上来编程arduino板。 第四步:准备超声波传感器 将四根跳线插入超声波传感器，并将其安装在安装支架上。然后将支架安装在已经安装在机箱上的TowerPro微型伺服器上。 第五步:接线组件 L298n电机驱动器: + 12V→锂电池（+） GND→锂电池（ - ）重要:将GND连接到锂电池（ - ），并将arduino板连接到任何GND引脚 + 5V→arduino Vin In1→arduino数字引脚7 In2→Arduino数字引脚6 In3→Arduino数字引脚5 In4→arduino数字引脚4 OUT1→电机1 OUT2→电机1 OUT3→电机2 OUT4→电机2 面包板: 将两根跳线连接到Arduino板5V和GND引脚，然后将两根引线连接到面包板。现在你可以使用这个+ 5V的电源。 HC-SR04超声波声纳传感器: VCC→面包板+ 5V Trig→arduino模拟引脚1 回声→arduino模拟引脚2 GND→面包板GND TowerPro微型伺服9g: 橙色的电线→arduino数字引脚10 红线→面包板+ 5V 棕色导线→面包板GND 第六步:编程Arduino UNO 下载并安装Arduino桌面IDE 窗口 -https://www.arduino.cc/en/Guide/Windows Mac OS X -https://www.arduino.cc/en/Guide/MacOSX Linux -https://www.arduino.cc/en/Guide/Linux 将NewPing库（超声波传感器功能库）文件下载并粘贴到Arduino库文件夹。 在这里下载NewPing -https://github.com/JRodrigoTech/Ultrasonic-HC-SR0 ... 将文件粘贴到路径 - C:\ Arduino \库 下载并打开obstacle_avoiding.ino 通过USB线将代码上传到arduino板 obstacle_avoiding.inoobstacle_avoiding.ino下载 第七步:给机器人供电 将Lipo电池连接到L298n电机驱动器，如下所示: 锂电池（+）→+ 12V 锂电池（ - ）→GND 第八步:太棒了！ 现在你的机器人已经准备好避免任何障碍。

硬件组成：本系统采用51单片机最小系统电路（复位电路+晶振时钟电路+单片机电源电路）+L293D电机驱动+按键+蜂鸣器+LED指示灯+红外传感器+稳压电路。 1、本设计基于STC89C51/52（与AT89S51/52、AT89C51/52通用）。 2、通过按键可以启动停止； 3、还可以通过另外一个按键可以调节工作时间； 4、led定时指示灯，红色15分钟，绿色30分钟，黄色60分钟（时间可以更改）； 5、一个小风扇模拟吸尘。

文件内涵代码解释视频和作品演示视频，以及各种详细说明，使用STM32CUBEMX对STM32F103C8T6进行配置，K210与单片机进行串口通信，K210将识别到的黑色色块中心坐标发送单片机，将一帧数据传给单片机之后，单片机判断包头包尾，将有效数据存到变量中，并根据信息来循迹，小车的循迹通过左右轮差速实现，蓝牙实现对小车模式的控制，模式有循迹模式和遥控模式，避障功能在循迹中体现，当校车循迹过程中识别到黄色色块就进行避障程序，避障程序是写死的，详细内容可下载资源查看，B站传送门https://www.bilibili.com/video/BV1pL411X7nh/?spm_id_from=333.999.0.0

毕设，很草率的设计，大多数都是整合的，最后有完整的代码

本文介绍了一种基于51单片机的循迹避障小车的设计。该小车可以通过红外线传感器进行循迹，同时通过超声波传感器进行障碍物检测和避障。文中详细介绍了硬件设计和软件设计的实现过程，包括电路图设计、程序设计和测试结果。最终，该小车能够稳定地行驶在黑色轨迹上，并能够自动避开障碍物。该设计具有一定的实用性和推广价值。

电子-避障小车原理图.zip,单片机/嵌入式STM32-F0/F1/F2

基于STM32/HAL库的超声波避障小车，SG90舵机云台+HC-SR04超声波模块，具体讲解请移步至我的主页

基于stm32智能循迹避障小车 包括代码设计、底板设计、电路设计 适用于大学项目课程

智能循迹避障小车PPT