基于PCL的NDT点云配准算法c++

matlab点云配准，包括ICP/NDT/CPD算法，同时获取原点云相对目标点云的x,y,z变化、欧拉角、四元数

1、VS2015与PCL.1.9.1配置； 2、项目中包括代码及pcd点云数据； 3、对点云进行粗精配准，并且计算分析误差；

基于pcl 的tricp ndt 4pcs点云配准

2022-2028全球与中国X射线无损检测(NDT)市场现状及未来发展趋势

最新NDT标准目录参考.pdf

ndt_omp 该软件包提供了从pcl派生的OpenMP增强的正态分布变换（和GICP）算法。 将NDT算法修改为对SSE友好并且是多线程的。 它的运行速度比pcl中的原始版本快10倍。 基准测试（在Core i7-6700K上） $ roscd ndt_omp/data $ rosrun ndt_omp align 251370668.pcd 251371071.pcd --- pcl::NDT --- single : 282.222[msec] 10times: 2921.92[msec] fitness: 0.213937 --- pclomp::NDT (KDTREE, 1 threads) --- single : 207.697[msec] 10times: 2059.19[msec] fitness: 0.213937 --- pclomp::NDT (DIRECT7,

文件为基于pcl中ndt算法的点云数据配准程序。且其中含有两个待配准数据进行实验。配准好pcl环境后可直接使用。

ndt_mapping：Autoware中的ROS1本地化和映射包

matlab的slam代码 NDTLaserSLAMwithGraphOptimization 代码没优化，速度巨慢，仅用了激光的信息，NDT配准做前端，后端位姿图批量优化，并添加图的边 地图更新也没写，就用的matlab的insertRay添加的，为了地图好看点还是个全SLAM，在线slam的效果8太行