AGV搬运机器人设计方案 AGV即自动导向小车（Automated Guided Vehicle）被作为搬运机器人广泛使用，应用于自动化仓储系统、柔性搬运系统和柔性装 配系统等物流系统。AGV 是以蓄电池作为电源，用某种导航方式控制其运行路线的自动化智能搬运设备。 AGV 具有良好的柔性和较高的可靠性，能够减少工厂对劳动力的需求，提高产品设备在运输 中的安全性且安装容易，维护方便。在 AGV 的应用环境中，往往由多台 AGV 组成自动导向小车系统，该系统是由 AGV、导引系统、管理系统、通信系统、停靠工位以及充电工位等组成的自动化 AGVs 系统。AGVs 的上位机管理系统通过通信系统与系统内的 AGV 通信，优化 AGV 的作业过程、控制 AGV 的运行路线、制定 AGV 的搬运计划和监控 AGV 的运行状态。AGVs 易于和其他自动化系统集成，容易扩展。 1、AGV导引方式 1）视觉导航 视觉导引是在 AGV 的运行路径上设置导向标线，通过装在 AGV 上的摄像机系统动态地获取导向标线图像，计算 AGV 相对于标线的距离和角度偏差，从而控制 AGV 沿着标线运行的导引方式。该种导引

磁引导式差速转向AGV的电机确定与磁导航方法

人工智能-机器学习-户外自主轮式机器人磁导航系统研究.pdf

针对全国大学生智能汽车竞赛，研制了磁导航智能车系统。在硬件方面，以MC9S12XS128 单片机作为核心控制单元，控制单元由核心控制、路径信息采集、电机驱动、监控调试和电源共五个模块构成，利用仪表用差动放大电路对信号进行放大处理，采用加速度传感器对车辆姿态进行检测; 在软件方面，对传感器输出量进行归一化处理和曲线拟合，实现对车辆位置的快速准确判断，同时针 对方向闭环控制中给定变化频繁的特点，采用微分先行的PID 算法。实际测试结果表明了该方案的可行性。

磁导航AGV系统做整体的描述及介绍部分案例，从agv控制器，磁导航方案，激光避障，RFID读卡器，agv舵轮，agv伺服驱动器等有介绍。

自动导向车AGV是现代物流系统自动化、柔 性化及智能化的关键设备。研究AGV的相关技术 意义重大。导航系统为AGV核心组成部分，目前常 见的AGV导航方式主要有视觉导航、激光导航与 磁导航嘲，视觉导航由于易受环境影响其适应性差， 激光导航的硬件成本较高。磁导航则不仅控制简 单、成本低、且抗干扰能力强，可在各种环境下工 作，应用最为广泛。

AGV（Automated Guided Vehicle）作为现代制造系统中的物料传送设备，已经得到 了广泛应用。AGV 工业系统已经是工业机器人领域的热点问题。本文在回顾了国内外 AGV 研究现状的基础上，围绕四个关键技术问题展开研究，旨在研发一种可应用于工 业现场的磁导航 AGV 系统

摘要:为了实现智能小车稳定快速的自动寻线，采用了“五横二竖加八字”排列的电磁线圈，能识别各种复杂的赛道。通过三次函数算法求出偏差，并采用差速电机算法处理弯道，实现了电磁导航的功能。实践证明，该系统能精准地控制智能小车稳定快速地运行，且达到了预期效果。航 　　智能小车寻线道路设计要求是：在中间铺设了一条直径为0.5 mm的铜质漆包线，漆包线中有频率范围为20±2 kHz、电流范围为50～150 mA的正弦波信号。随着智能小车的发展，需适应更加复杂的赛道，例如直角弯、坡道、障碍等。文中设计的智能小车，是基于Kinetis K60单片机开发实现的，以电磁线圈作为感应传感器，采用偏差算法控制小车精准

磁导航传感器原理及使用方式 .

针对物流系统中的人力损耗和效率低下等问题，本文设计一款全方位的磁导航ＡＧＶ。小车路径采用磁条铺 设，利用检测到的磁感应信号和可变增益的 ＰＩＤ 位置调节算法实现稳定准确地循迹导航；通过 ＲＦＩＤ 标签标记站点解 决定位问题，让 ＡＧＶ 小车能准确到达指定位置实施搬运；ＷＩＦＩ模块使上位机实现远程操作和监控管理。经测试， 该 ＡＧＶ 小车能够实现预期功能