AGV磁导航设计方案.doc

AGV搬运机器人设计方案 AGV即自动导向小车（Automated Guided Vehicle）被作为搬运机器人广泛使用，应用于自动化仓储系统、柔性搬运系统和柔性装 配系统等物流系统。AGV 是以蓄电池作为电源，用某种导航方式控制其运行路线的自动化智能搬运设备。 AGV 具有良好的柔性和较高的可靠性，能够减少工厂对劳动力的需求，提高产品设备在运输 中的安全性且安装容易，维护方便。在 AGV 的应用环境中，往往由多台 AGV 组成自动导向小车系统，该系统是由 AGV、导引系统、管理系统、通信系统、停靠工位以及充电工位等组成的自动化 AGVs 系统。AGVs 的上位机管理系统通过通信系统与系统内的 AGV 通信，优化 AGV 的作业过程、控制 AGV 的运行路线、制定 AGV 的搬运计划和监控 AGV 的运行状态。AGVs 易于和其他自动化系统集成，容易扩展。 1、AGV导引方式 1）视觉导航 视觉导引是在 AGV 的运行路径上设置导向标线，通过装在 AGV 上的摄像机系统动态地获取导向标线图像，计算 AGV 相对于标线的距离和角度偏差，从而控制 AGV 沿着标线运行的导引方式。该种导引