本文研究机器人运动学反解中的奇异点处理问题, 给出了机器人微分运动Jacobian矩阵J(q)条件数的一个上界, 并在此基础上提出机器人关节速度阻尼伪逆解方法中阻尼系数的一种自适应调整方法, 该方法可以保证在奇异点附近伪逆解的稳定性.

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机器人技术问世于20世纪60年代初期,自那以来,经历了那么多年的发展,取得的进步和成绩是人们有目共睹的。本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。 首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。 六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的Robotics Toolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来

Delta机器人RBE595高级并行机器人项目代码，包括其运动学正逆解，工作空间和轨迹跟踪的程序，对研究并联机器人的小伙伴很有意义。

此压缩包中的内容为此实验的源程序，即利用matlab编程实现机器人的运动，可以根据需要改变步行的速度以及运动方向。

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六自由度机器人运动学正反解求解过程，十分详细，机器人运动学

包含了UR机器人的运动学建模与运动学正逆解的求解过程（解析法），通过实际的机器人参数验证该求解方法的正确性，分析了机器人的奇异位置，并编制好matlab程序便与仿真。

机器人运动学及动力学pdf版 ,王庭树著。

：在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上，设计出一种基于ＵＧ三维建模的七自由度机 器人。基于Ｄ－Ｈ 矩阵理论，建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于ＭＡＴＬＡＢ软件，采用了随机抽样 的数值方法。针对本体结构和运动方式特征，分析了七自由度机器人的工作空间，得到了其末端的工作空间点云图。仿真结果表明，用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓，无突兀现象，从而验证了结构设计的合理性，对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据