matlab中ICP点云匹配算法

ICP 点云数据匹配算法

function [R1, t1] = reg(data1, data2, corr) M = data1(:,corr(:,1)); mm = mean(M,2); S = data2(:,corr(:,2)); ms = mean(S,2); Sshifted = [S(1,:)-ms(1); S(2,:)-ms(2); ]; Mshifted = [M(1,:)-mm(1); M(2,:)-mm(2); ]; b1 = Sshifted(1,:)*Mshifted(1,:)'+Sshifted(2,:)*Mshifted(2,:)'; b2 = -Sshifted(2,:)*Mshifted(1,:)'+Sshifted(1,:)*Mshifted(2,:)'; bb = (b1^2+b2^2)^0.5; c = b1/bb; s = b2/bb; R1 = [c -s s c]; t1 = mm - R1*ms;

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评论信息

qq_26114337 :

赞~需要二维的，找了一堆三维的，新手又不会改，速度又慢不能实时匹配，还急着用，总算找到简单合适的代码了~~~
2015-12-15
qq_17193009 :

看起来有点困难，实用性不强
2015-08-28
nanyoullm :

有参考价值，能顺利跑通
2015-08-28
hankayi :

还是有点用的~~~~
2014-11-25
麓芢犌 :

有点用，谢谢楼主
2014-11-03

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